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龙图腾网获悉北京师范大学申请的专利一种基于空间记忆神经机制的局部路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119642844B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411770272.X，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于空间记忆神经机制的局部路径规划方法及系统是由斯白露;宋非设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于空间记忆神经机制的局部路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于空间记忆神经机制的局部路径规划方法及系统，旨在提升机器人在复杂环境中的避障和捷径发现能力。算法受海马体导航神经环路启发，通过模拟栅格细胞、位置细胞和边界细胞的功能，实现高效的记忆搜索和路径规划。首先，机器人探索可行路径并记录记忆节点，包含栅格细胞表征、奖赏值和认知价值。其次，构建层次化记忆模块，从背侧到腹侧实现从精细到稀疏的信息抽象，并通过固定间隔的连接实现信息继承和记忆搜索。最后，利用方向解码和边界细胞神经表征进行路径规划，动态选择最优子目标点。该算法无需大量训练，可快速部署于各类机器人，实现智能自主导航。

本发明授权一种基于空间记忆神经机制的局部路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于空间记忆神经机制的局部路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1，人为操纵机器人在环境中探索一条从当前位置到目标点的可行路径，并通过机器人搭载的激光雷达感知周围环境，作为机器人的记忆信息来源记录下路径点的信息； 步骤2，在获取了路径点的信息后，根据组织层次化记忆网络对记录下路径点的信息进行处理实现动态路径规划；其中，组织层次化记忆网络包括栅格细胞、位置细胞以及边界细胞； 步骤3，初始化参数，计算当前位置到目标位置的运动信息，得到目标方向和达到指示信号值；其中，当达到信号阈值，则认为机器人已经到达目标附近，规划结束；否则，选择运动方向； 组织层次化记忆网络包括栅格细胞、位置细胞以及边界细胞中，具体包括： 基于海马体导航神经环路结构生成组织层次化记忆网络； 栅格细胞分布于内侧内嗅皮层，用于提供空间坐标系，并通过运动输出模块执行向量导航的功能； 位置细胞分布于海马的CA区，用于连接突触支持记忆的存储和召回功能，以及在不同的空间稀疏度上支持记忆的层次化组织和高效搜索； 边界细胞分布于分布在外侧内嗅皮层，用于感知局部障碍物信息，并用于指示方向是否可通行。

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