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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于卫星遥感影像辅助的无人机视觉连续定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119648780B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411598774.9，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于卫星遥感影像辅助的无人机视觉连续定位方法及系统是由蒋长辉;翟雨鹏;王梦婕;汪馨茹;苏子康;管练武;陈育伟;周子健;许铭;李春涛;李雪兵;张朋;孟冲设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于卫星遥感影像辅助的无人机视觉连续定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于卫星遥感影像辅助的无人机视觉连续定位方法及系统。该方法为：前端视觉跟踪模块根据图像匹配特征点集，计算像素坐标系下相对定位，并转到UTM坐标系下得到定位结果；当积累设定的帧数或视觉图片匹配跟踪失败时，后端卫星影像绝对定位模块使用无人机拍摄图像和卫星遥感影像进行无人机绝对定位和修正位姿；后端前向修正模块基于后端卫星影像绝对定位模块匹配得到的绝对定位信息进行前向修正，消除前端视觉跟踪结果的累计误差。该系统包括前端视觉跟踪模块、后端卫星影像绝对定位模块和后端前向修正模块。本发明提高了无人机的卫星遥感影像定位精度，算法简单、实时性强，能进行无人机视觉连续定位。

本发明授权基于卫星遥感影像辅助的无人机视觉连续定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于卫星遥感影像辅助的无人机视觉连续定位方法，其特征在于，设有前端视觉跟踪模块、后端卫星影像绝对定位模块和后端前向修正模块，所述方法步骤如下： 步骤1、前端视觉跟踪模块根据图像匹配技术得到匹配特征点集，计算像素坐标系下相对定位，并转到UTM坐标系下得到定位结果； 步骤2、当积累设定的帧数或视觉图片匹配跟踪失败时，后端卫星影像绝对定位模块采用深度学习方法SuperGlue将无人机拍摄图像和卫星遥感影像进行图像匹配，得到当前无人机绝对定位信息和修正位姿； 步骤3、后端前向修正模块基于后端卫星影像绝对定位模块匹配得到的绝对定位信息，进行前向修正，消除前端视觉跟踪结果的累计误差； 步骤1中，前端视觉跟踪模块根据图像匹配技术得到匹配特征点集，计算像素坐标系下相对定位，并转到UTM坐标系下得到定位结果，具体如下： 步骤1.1、使用XFeat进行前后帧图片匹配，得到两张图片的匹配特征点集、，其中，，和分别为匹配特征点集、中的匹配特征点数量； 步骤1.2、通过两个特征点集质心求解位移矩阵，其中、分别为像素坐标系下轴位移和轴位移： 1 2 将匹配特征点去中心化： ；3 其中、为点集、在各自的质心坐标系下的点集分布； 计算两个匹配特征点集的协方差矩阵为： 4 对协方差矩阵进行奇异值分解： 5 其中，、、分别为的左奇异矩阵、奇异值矩阵、右奇异矩阵； 计算像素坐标系下两张图片之间的旋转矩阵和两帧图片的相对变换角度： 6 7 其中，、分别表示的第二行第一列的项和的第一行第一列的项； 步骤1.3、求解第二张图片在像素坐标系下的位置： 8 其中为第一张图片在像素坐标系下的位置，为第二张图片在像素坐标系下的位置； 将像素坐标系转变为UTM坐标系： 9 其中为世界坐标系下第二张图像的坐标，、分别为像素坐标系转到世界坐标系的旋转矩阵和位移矩阵，为尺度变换系数； 步骤3中，后端前向修正模块基于后端卫星影像绝对定位模块匹配得到的绝对定位信息，进行前向修正，消除前端视觉跟踪结果的累计误差，具体如下： 基于卫星绝对定位结果进行前向传播定位修正，公式为： 12 13 其中，是第k帧后端卫星影像绝对定位结果，是第k帧前端视觉跟踪定位结果，为当前总帧数，为位姿修正变化量，为第帧前端视觉跟踪定位结果，为第帧修正后定位结果。

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