买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司申请的专利可移动设备的轨迹误差确定方法、存储介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681871B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411773205.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权可移动设备的轨迹误差确定方法、存储介质和电子设备是由宋进雨设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本可移动设备的轨迹误差确定方法、存储介质和电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种可移动设备的轨迹误差确定方法、存储介质和电子设备，该方法包括：获取可移动设备的指令脉冲，并根据指令脉冲确定可移动设备的预设末端位姿，指令脉冲为控制可移动设备运动的指令信号的脉冲值；获取可移动设备的反馈脉冲，并根据反馈脉冲确定可移动设备的实际末端位姿，反馈脉冲为可移动设备实际运动过程中的编码器的脉冲值；比较可移动设备的预设末端位姿和实际末端位姿，得到可移动设备的轨迹误差。该方法实现了机器人性能参数的快速分析和参数可视化，降低了机器人性能分析的成本。

本发明授权可移动设备的轨迹误差确定方法、存储介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种可移动设备的轨迹误差确定方法，其特征在于，包括： 获取可移动设备的指令脉冲，并根据所述指令脉冲确定所述可移动设备的预设末端位姿，所述指令脉冲为控制所述可移动设备运动的指令信号的脉冲值； 获取所述可移动设备的反馈脉冲，并根据所述反馈脉冲确定所述可移动设备的实际末端位姿，所述反馈脉冲为所述可移动设备实际运动过程中的编码器的脉冲值； 比较所述可移动设备的所述预设末端位姿和所述实际末端位姿，得到所述可移动设备的轨迹误差； 根据所述反馈脉冲确定所述可移动设备的实际末端位姿，包括： 获取第一计算公式，其中，为所述可移动设备第i个关节的转角，为所述可移动设备位于当前位姿时所述反馈脉冲的脉冲数，为所述可移动设备位于零位时所述反馈脉冲的脉冲数，n为所述可移动设备第i个关节的编码器的位数，为所述可移动设备第i个关节的减速比； 根据所述第一计算公式确定所述可移动设备的目标关节的转角，其中，所述目标关节为所述可移动设备第i个关节，其中，所述可移动设备包括多个关节，所述目标关节为多个所述关节中的一个； 获取第二计算公式，其中，表示所述可移动设备第i个关节轴的位姿矩阵，表示所述可移动设备第i个关节位于零位时相对于第i-1个关节轴的转角，表示所述可移动设备第i个连杆的长度，为所述可移动设备第i个关节轴与第i-1个关节轴的夹角，表示所述可移动设备第i个关节轴相对于第i-1个关节轴在轴向的偏移量，为所述可移动设备第i个关节的转角， 根据所述第二计算公式，确定所述目标关节对应的关节轴的位姿矩阵，其中，所述目标关节为所述可移动设备的第i个关节； 根据所述可移动设备所有的所述关节对应的所述位姿矩阵，确定所述可移动设备的所述实际末端位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司，其通讯地址为：519015 广东省珠海市九洲大道中2097号珠海凌达压缩机有限公司1号厂房及办公楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。