浙江大学王进获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种弹性关节在线力矩补偿与控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704199B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510069457.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种弹性关节在线力矩补偿与控制方法及系统是由王进;赵宸;鲁哲仑;张海运;侯腾帅;陆国栋设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种弹性关节在线力矩补偿与控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种弹性关节在线力矩补偿与控制方法，属于机器人关节精度控制技术领域，基于自适应滤波与神经网络进行弹性关节在线力矩误差补偿，并基于补偿的力矩测量信息实现精准的力矩控制；具体地，分别采集双编码器的角度信息并进行降噪处理，通过离散傅里叶变换将角度的时域信号转换为频域信号，并基于递推最小二乘算法RLS进行自适应滤波；将得到的角度误差信息作为输入，基于RBF神经网络对编码器角度的非线性误差进行自适应预测和补偿，求解弹性元件的刚度，通过力矩传感器验证力矩辨识的准确性；最后将求解的力矩值作为参考输入，设计弹性关节力矩控制算法，实现高精度的力矩控制。
本发明授权一种弹性关节在线力矩补偿与控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种弹性关节在线力矩补偿方法，其特征在于包括如下步骤： 步骤1：分别采集弹性关节电机端和弹性元件输出端的角度数据以及力矩数据，并基于分布式时钟进行数据同步； 步骤2：基于低通滤波，对角度误差进行校准； 步骤3：构建基于变换域的自适应滤波算法，通过离散傅里叶变化实时将正弦校准后的角度残差的时域信号转换为频域信号，并对其归一化，基于递推最小二乘算法进行自适应滤波，求解对应正弦函数的垂直分量，进而实时对角度残差数据的线性分量进行二次补偿；进行傅里叶逆变换，将不同频率分量的滤波后采样信号求和，得到滤波后的时域信号，即补偿后的角度数据； 步骤4：采集补偿后的角度、速度和力矩数据，基于神经网络建立非线性误差补偿模型，寻找最优网络层数与权重，确保求解精度与数值稳定性，通过采集数据对非线性误差补偿模型进行训练，输出非线性误差补偿数据，对角度数据的非线性误差进行自适应预测和补偿，验证力矩辨识的准确性。
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