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龙图腾网获悉中国科学技术大学先进技术研究院;中国科学技术大学申请的专利基于簇池化图神经网络的多无人机目标覆盖路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714275B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411841713.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于簇池化图神经网络的多无人机目标覆盖路径规划方法是由曹洋;杨国栋;夏秀山;邸健设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于簇池化图神经网络的多无人机目标覆盖路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于簇池化图神经网络的多无人机目标覆盖路径规划方法，属于路径规划领域。所述方法包括：基于当前时刻下各无人机的位置信息和各无人机的已探索区域信息获取各无人机在当前时刻下的已探索子图；在全部无人机对应的已探索子图的总覆盖区域小于目标区域的情况下，将至少一个无人机对应的已探索子图分别输入至图神经网络模型获取至少一个无人机对应的目标运动路径；控制至少一个无人机基于目标运动路径运动并获取至少一个无人机运动后的位置信息和已探索区域信息，以更新至少一个无人机的已探索子图；在全部无人机对应的更新后的已探索子图的总覆盖区域与目标区域重合的情况下控制各无人机停止运动。本申请的覆盖任务完成效率较高。

本发明授权基于簇池化图神经网络的多无人机目标覆盖路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于簇池化图神经网络的多无人机目标覆盖路径规划方法，其特征在于，包括： 基于当前时刻下各所述无人机的位置信息和各所述无人机在目标区域中的已探索区域信息，获取各所述无人机在所述当前时刻下的已探索子图； 在全部所述无人机对应的已探索子图的总覆盖区域小于所述目标区域的情况下，将全部所述无人机中至少一个所述无人机对应的已探索子图分别输入至图神经网络模型，获取所述图神经网络模型输出的至少一个所述无人机对应的目标运动路径； 控制至少一个所述无人机基于所述目标运动路径运动，并获取至少一个所述无人机运动后的位置信息和已探索区域信息，以更新至少一个所述无人机的已探索子图； 在全部所述无人机对应的更新后的已探索子图的总覆盖区域与所述目标区域重合的情况下，控制各所述无人机停止运动； 所述图神经网络模型包括顺次连接的死区簇池化模块、图聚合模块和策略模块，所述将全部所述无人机中至少一个所述无人机对应的已探索子图分别输入至图神经网络模型，获取所述图神经网络模型输出的至少一个所述无人机对应的目标运动路径，包括： 基于所述死区簇池化模块对所述已探索子图进行簇池化运算，获取所述死区簇池化模块输出的所述已探索子图对应的第一子图； 基于所述图聚合模块对所述第一子图进行处理，获取所述图聚合模块输出的多张第二子图； 基于所述策略模块对所述多张第二子图进行级联处理，获取所述策略模块输出的所述目标运动路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学技术大学先进技术研究院;中国科学技术大学，其通讯地址为：230000 安徽省合肥市高新区望江西路5089号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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