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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一三研究所申请的专利基于招募信息传递机制的机器人协同围捕任务自决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119740775B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411602444.2，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权基于招募信息传递机制的机器人协同围捕任务自决策方法是由张蕾;戴宗妙;江和耀;陈昊;王炳哲设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于招募信息传递机制的机器人协同围捕任务自决策方法在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种基于招募信息传递机制的多机器人协同围捕任务自决策方法，其为解决通信受限问题，提出招募信息传递机制，招募者发出的招募需求先传递到该招募者通信范围内的围捕机器人，若通信范围内存在围捕机器人无法响应则依次传递到该围捕机器人通信范围内的其他围捕机器人，直至达到通信边界；同时由于参与围捕的机器人所携带的能力只能满足部分招募需求，各围捕机器人之间可能存在能力重合，招募者需要在众多应召者中利用提出的联盟选取策略获取最优围捕联盟，以达到在尽量满足招募需求下，协同围捕时间最短。

本发明授权基于招募信息传递机制的机器人协同围捕任务自决策方法在权利要求书中公布了：1.一种基于招募信息传递机制的多机器人协同围捕任务自决策方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤一：围捕机器人i在搜索过程中发现目标机器人k，计算围捕机器人i捕获目标机器人k的资源能力差； 其中，围捕机器人i所携带资源能力表示为： Wi＝[N1，N2，...，Np，...，Ntype_num] 捕获目标机器人k所需资源能力表示为： Tk＝[M1，M2，...，Mq，...，Mtype_num] 围捕机器人i捕获目标机器人k的资源能力差表示为： Aik＝Wi-Tk＝[a1，a2，...，aq，...，atype_num] 步骤二：判断围捕机器人i所具备资源能力是否能够有效捕获目标机器人k，若存在aq＜0，则表示围捕机器人i不能有效捕获目标机器人k，执行步骤三； 步骤三：启动招募时间计时器T0，开始计时； 步骤四：围捕机器人i作为招募者发布招募需求j，具体招募需求描述为Uj，Pj，Rj，Fj＞，其中，Uj是招募需求j的发起者，Pj是招募需求j的目的位置，Rj为围捕该目标k所需的一组资源类型，Fj为围捕该目标k所需各资源的数量； 步骤五：同时判断T0是否超过最大招募时长Tmax，若否，则继续计时并继续招募，执行步骤六； 步骤六：在通信范围内的多个围捕机器人接收招募需求，通信范围内的围捕机器人集合表示为H1j＝{h1，h2，...，hs，...，hn}； 步骤七：围捕机器人集合H1j中的各围捕机器人依据自身资源能力、自身剩余续航能力、自身与目标k的距离三方面判断自身是否响应招募需求； 步骤八：判断是否存在通信范围内无法响应的围捕机器人hs，若是则执行步骤九； 步骤九：判断围捕机器人hs通信范围内是否有其他围捕机器人，若无则执行步骤十二； 步骤十：判断围捕机器人hs通信范围内的围捕机器人是否均接收到招募需求j，若是则执行步骤十二； 步骤十一：围捕机器人hs传递招募需求j至hs通信范围内其他未接收到招募需求j的围捕机器人，围捕机器人集合表示为执行步骤七； 步骤十二：围捕机器人响应招募需求j的集合表示为Oj＝{o1，o2，...，on′}，并向招募者i发送响应招募请求； 步骤十三：招募者i接收到围捕机器人集合Oj的响应招募请求后，对围捕机器人集合Oj进行组合获得联盟集合CS＝{C1，C2，...，Cm}，使得在尽量多满足招募需求下，最晚到达目标机器人k的时间最小； 步骤十四：若m＞1，则选择围捕机器人数量最小的联盟； 步骤十五：若围捕机器人数量最小的联盟数量大于1，则选择总剩余续航能力最大的联盟； 步骤十六：若总剩余续航能力最大的联盟数量大于1，则按顺序进行选择，其联盟C′为最终招募者i选中的围捕机器人集合； 步骤十七：招募者i向选择的围捕机器人发送同意响应指令； 步骤十八：接收到同意响应指令的围捕机器人前往围捕； 步骤十九：招募者i判断选择的围捕机器人所提供的资源能力是否满足招募需求，如果满足则执行步骤二十； 步骤二十：停止招募，退出计算。

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