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龙图腾网获悉广州医科大学附属第一医院(广州呼吸中心)申请的专利一种带力反馈装置的鼻拭子采样机器人及采样方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510069174.1，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种带力反馈装置的鼻拭子采样机器人及采样方法是由李少强;郝建清;李威龙;周承志设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带力反馈装置的鼻拭子采样机器人及采样方法在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械领域，更具体地，涉及一种带力反馈装置的鼻拭子采样机器人，包括多向动作机构、鼻拭子采样头、力反馈装置；所述多向动作机构包括前后移动机构、竖向移动机构、俯仰角摆动机构、环向角摆动机构；用于解决不同患者规范每一次的采样操作，以及精准控制每一次的采样力度以避免人工操作带来的拭子质量不稳定，从而影响采样效率的问题；通过多向动作机构调整鼻拭子采样头在多向位移的合成轨迹，以适应不同患者的精准位置的采样；通过力反馈装置实现采样力度的控制，以减少患者的不适感；采样机器人的规范采样避免了人工操作导致的拭子质量不稳定，提升采样效率及准确性。

本发明授权一种带力反馈装置的鼻拭子采样机器人及采样方法在权利要求书中公布了：1.一种带力反馈装置的鼻拭子采样机器人，其特征在于，包括多向动作机构、鼻拭子采样头、力反馈装置，所述鼻拭子采样头与所述力反馈装置连接，以实现自动伸缩调整采样，所述鼻拭子采样头与多向动作机构连接，以实现多方向位移调整；所述多向动作机构包括前后移动机构、竖向移动机构、俯仰角摆动机构、环向角摆动机构，所述鼻拭子采样头通过力反馈装置连接于所述前后移动机构，所述前后移动机构、所述俯仰角摆动机构、所述环向角摆动机构均连接于所述竖向移动机构，用于调整鼻拭子采样头的竖向位移、环向摆动位移和俯仰角摆动位移的合成轨迹； 所述竖向移动机构包括滑移支撑件和槽内移动座，所述槽内移动座在所述滑移支撑件中竖向滑移，所述俯仰角摆动机构通过槽内移动座连接于所述滑移支撑件；所述滑移支撑件包括竖向凹槽、主动端转轮、同步带、从动端转轮、摆位转动齿轮，所述槽内移动座包括卡槽部、转接部和齿轮部，所述槽内移动座的侧面与所述同步带固定连接，所述卡槽部与所述竖向凹槽滑动连接，所述摆位转动齿轮与所述齿轮部啮合连接，所述转接部与所述前后移动机构转动连接；所述摆位转动齿轮通过第二电机驱动所述槽内移动座在俯仰角方向转动，所述主动端转轮通过第三电机驱动，带动所述同步带驱动所述从动端转轮转动，所述同步带带动所述槽内移动座在竖向凹槽中移动； 所述第二电机的输出轴的端部设有轴承，轴承的外圈安装有所述齿轮部，所述齿轮部在轴向上通过卡簧与轴承相连接，使得齿轮部沿径向与槽内移动座发生相对转动；所述摆位转动齿轮的端面与前后移动机构联动形成一个整体。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州医科大学附属第一医院(广州呼吸中心)，其通讯地址为：510120 广东省广州市沿江路151号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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