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龙图腾网获悉西安航天赛能自动化科技有限公司申请的专利一种重负载悬臂式物料的调姿系统及调姿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119750168B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411728410.8，技术领域涉及：B65G47/22；该发明授权一种重负载悬臂式物料的调姿系统及调姿方法是由梁鹏;李振;张鹏;杨晓春;权坤;张红升设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种重负载悬臂式物料的调姿系统及调姿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种重负载悬臂式物料的调姿系统及调姿方法，解决了现有重负载悬臂式物料在人工手动调姿过程中存在的生产效率低、人工劳动强度大、人工判断不精确易增加重复工作量的问题，具体包括设置在筒体尾部一端的尾部姿态调整组件，设置在筒体中部外侧的两组中部姿态调整组件，设置在筒体中部内侧的两组滚转组件，设置在筒体头部内侧的头部姿态调整组件，设置在筒体头部一端的视觉定位引导组件，以及控制系统。本发明采用控制器控制电机对筒体进行调姿，使筒体滚转位置、平移位置及升降位置均精确可控，减小了人工手动调姿过程中出现的误差；还可由视觉定位引导组件引导控制系统自动调姿，提高了生产效率，降低了作业人员劳动强度。

本发明授权一种重负载悬臂式物料的调姿系统及调姿方法在权利要求书中公布了：1.一种重负载悬臂式物料的调姿系统，所述重负载悬臂式物料为通过地面托架支撑其尾部和中部，弧形支座支撑其头部的筒体1，筒体1为分段组装而成；其特征在于，包括：在筒体1中部内侧沿周向设置的滚转支架，滚转支架穿过筒体1外壳上的开窗与地面托架连接，其外侧壁与筒体1内壁之间滑动配合；设置在筒体1尾部一端的尾部姿态调整组件2，设置在筒体1中部外侧的两组中部姿态调整组件3，设置在筒体1中部内侧的两组滚转组件5，设置在筒体1头部内侧的头部姿态调整组件4，设置在筒体1头部一端的视觉定位引导组件6，以及控制系统； 所述尾部姿态调整组件2包括底部托架24，底部托架24通过两侧的连接块26与地面托架连接；底部托架24的中央处固连有尾部升降减速机232，尾部升降减速机232两侧的输出轴各自通过尾部联轴器233连接一个尾部螺旋升降机234，输入轴连接到尾部升降电机231的输出轴上；两个所述尾部螺旋升降机234的上方设置有托梁25，托梁25连接在尾部螺旋升降机234的输出端上；托梁25的上表面设置有左右移动底座226，左右移动底座226与托梁25滑动连接；左右移动底座226的一侧固连有尾部平移螺母座225，尾部平移螺母座225连接尾部丝杠223；所述尾部丝杠223连接安装在托梁25上的尾部平移减速机222输出轴，尾部平移减速机222的输入轴连接到尾部平移电机221的输出轴上； 所述左右移动底座226的上方固连有滚转底座212，滚转底座212通过无动力回转支撑211连接垫板213，无动力回转支撑211与垫板213可旋转连接；垫板213与筒体1的尾部一端连接，使筒体1能够随动滚转；垫板213作为所述尾部姿态调整组件2的作用端连接筒体1的尾部一端，用于调整筒体1尾部沿径向进行升降和水平移动； 所述尾部丝杠223采用T型丝杠，具备自锁功能，能够保证调姿完成后筒体1的稳定性； 两组所述中部姿态调整组件3沿径向对应设置在筒体两侧，且固定在地面托架上，其作用端分别穿过筒体1外壳上的开窗连接滚转支架的两侧，分别用于调整筒体1中部沿竖直方向进行升降和沿径向进行水平移动； 所述头部姿态调整组件4位于所述弧形支座的上方，其底部穿过筒体1外壳上的开窗与弧形支座内表面抵接，其作用端连接在筒体1外壳开窗内的两个前后框架之间，用于调整筒体1头部沿径向进行升降移动； 两组所述滚转组件5设置在滚转支架与筒体1内壁之间，并分别靠近滚转支架的两个端部位置，其作用端用于驱动筒体1进行周向滚转； 所述视觉定位引导组件6设置在筒体1的头部一端，用于对参考标靶进行拍照，将筒体1的实际位置与理论位置进行比对分析，通过视觉算法确定筒体1的调姿位移量与滚转角度，并发送给控制系统； 所述控制系统分别与与尾部平移电机221、尾部升降电机231、中部姿态调整组件3、头部姿态调整组件4、滚转组件5和视觉定位引导组件6电连接，在获取视觉定位引导组件6发送的信息后，控制尾部姿态调整组件2、中部姿态调整组件3、头部姿态调整组件4和滚转组件5对筒体1进行调姿。

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