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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利基于姿态信息融合的移动机器人自主定位方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119756357B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411607504.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于姿态信息融合的移动机器人自主定位方法、设备及介质是由彭云建;马瑾焜;伍献铭;张畅设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于姿态信息融合的移动机器人自主定位方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于姿态信息融合的移动机器人自主定位方法、设备及介质，其中方法包括：步骤1：采集和处理电子罗盘数据以确定机器人姿态。步骤2：建立机器人在初始位置处的局部地图。步骤3：将机器人在初始位置处的局部地图和环境全局地图进行图像特征匹配得到两者的相对位置关系。步骤4：确定机器人的初始位置和姿态。本发明使用单线激光雷达、电子罗盘等传感器设备，将其连接在SOC主控板并搭载在移动机器人上，通过实际场景实验和数据集实验验证，本发明能够在移动机器人开机启动时自动计算自身在全局地图中的位置和姿态，且具有高效，高精度的特点。本发明可广泛应用于移动机器人定位领域。

本发明授权基于姿态信息融合的移动机器人自主定位方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于姿态信息融合的移动机器人自主定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 在全局地图M上选择一个坐标点O作为坐标原点，选择方向T0作为基准方向，将电子罗盘传感器在坐标点O对方向T0进行校准； 在机器人开机后的初始位置P0处使用二维激光建图方法得到局部地图M0，其中局部地图M0是全局地图M的一部分； 根据基准方向T0和电子罗盘传感器的示数确定机器人开机后的初始姿态T1； 将局部地图M0进行图像旋转使得机器人的姿态与基准方向T0重合，计算出初始位置P0在局部地图M0上的位置，记为u0,v0；机器人在全局地图M上的初始位置P*，记为u*,v*；将局部地图M0与全局地图M进行图像特征匹配，获取机器人初始位置P，记为u,v，得到机器人的初始位姿P,T1； 所述将局部地图M0与全局地图M进行图像特征匹配，获取机器人初始位置P，包括： 全局地图M上有障碍区域{Sb}、无障碍区域{So}和未知区域{Su}，局部地图M0上有障碍区域{Sb0}、无障碍区域{So0}和未知区域{Su0}，且三种区域在图片中以像素值大小作为特征可进行区分，使用该特征进行图像匹配以找到使得局部地图M0和全局地图M重合度最高的坐标u,v，该坐标对应的位置即为所求的最优机器人初始位置P。

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