国网河北省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司刘良帅获国家专利权
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龙图腾网获悉国网河北省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司申请的专利基于改进YOLOV5的配网线路无人机巡检辅助拍照方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759075B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411855505.6，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权基于改进YOLOV5的配网线路无人机巡检辅助拍照方法及装置是由刘良帅;孟令明;霍振飞;李安昌;张克谦;吕亚亚;毕佳瑜设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于改进YOLOV5的配网线路无人机巡检辅助拍照方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于改进YOLOV5的配网线路无人机巡检辅助拍照方法，首先控制无人机对配网线路按照期望航线进行初步巡检，并记录初步巡检图像；然后根据初步巡检图像和改进YOLOV5网络，确定无人机的实际航线；其中，改进YOLOV5网络设置有至少两个检测头以及特征对比层；特征对比层用于对比各个检测头识别的特征差异，特征差异表示航线偏差造成的图像识别误差；接着根据期望航线、实际航线，确定无人机的云台调整方案和定位偏差信息；最终根据云台调整方案和定位偏差信息，控制无人机对配网线路按照期望航线进行巡检。本发明通过设置不同的检测头来检测不同的目标，同时利用特征对比层来量化识别误差来改进YOLOV5网络，保证视觉定位能够准确辅助无人机巡检。
本发明授权基于改进YOLOV5的配网线路无人机巡检辅助拍照方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于改进YOLOV5的配网线路无人机巡检辅助拍照方法，其特征在于，包括： 控制无人机对配网线路按照期望航线进行初步巡检，并记录初步巡检图像； 根据所述初步巡检图像和改进YOLOV5网络，确定无人机的实际航线；其中，所述改进YOLOV5网络设置有至少两个检测头以及特征对比层；所述特征对比层用于对比各个检测头识别的特征差异，所述特征差异表示航线偏差造成的图像识别误差； 根据所述期望航线、所述实际航线，确定无人机的云台调整方案和定位偏差信息； 根据所述云台调整方案和所述定位偏差信息，控制无人机对所述配网线路按照期望航线进行巡检。
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