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龙图腾网获悉长安大学申请的专利一种基于串联弹性驱动器的模块化膝关节外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119792027B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510022759.8，技术领域涉及：A61H3/00；该发明授权一种基于串联弹性驱动器的模块化膝关节外骨骼是由张烜;宋康硕;梁波设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于串联弹性驱动器的模块化膝关节外骨骼在说明书摘要公布了：一种基于串联弹性驱动器的模块化膝关节外骨骼，包括串联弹性驱动器、模块化膝关节外骨骼、鲍登线和主控模块，串联弹性驱动器与模块化膝关节外骨骼通过鲍登线连接，模块化膝关节外骨骼内设置有弹性单元，弹性单元用于膝关节屈曲过程的缓冲和压缩蓄能，主控模块用于控制串联弹性驱动器工作，带动弹性单元回弹，产生助力。本发明提出一种基于串联弹性驱动器的模块化膝关节外骨骼系统，在穿戴者的步态周期膝关节屈曲的过程中模块化膝关节外骨骼与串联弹性驱动器分离，仅有模块化膝关节外骨骼中的弹性单元提供缓冲，串联弹性驱动器不会对穿戴者产生额外阻力。

本发明授权一种基于串联弹性驱动器的模块化膝关节外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种基于串联弹性驱动器的模块化膝关节外骨骼，其特征在于，包括串联弹性驱动器1、模块化膝关节外骨骼2、鲍登线4和主控模块5，串联弹性驱动器1与模块化膝关节外骨骼2通过鲍登线4连接，模块化膝关节外骨骼2内设置有弹性单元23，弹性单元23用于膝关节屈曲过程的缓冲和压缩蓄能，主控模块5用于控制串联弹性驱动器1工作，带动弹性单元23回弹，产生助力； 串联弹性驱动器1包括直流无刷电机6、第一减速齿轮71、第二减速齿轮72、第一端面棘轮81、第二端面棘轮82、绞盘9、舵机齿轮13、舵机外壳14、舵机15、第一外壳16和第二外壳17，第一外壳16内设置有电机安装凸台28和舵机安装槽29，直流无刷电机6安装在电机安装凸台28中，并通过螺栓固定，直流无刷电机6的输出端和电机输出轴32通过螺栓连接，第一减速齿轮71通过平键与电机输出轴32连接；舵机15安装在舵机安装槽29中，盖上舵机外壳14，并通过螺栓将舵机外壳14固定；舵机齿轮13通过螺栓连接固定在舵机15上；第一外壳16的底部设有鲍登线管安装座30； 第一端面棘轮81通过螺栓固定在第二减速齿轮72上的第一端面棘轮安装孔37处，第二端面棘轮82通过螺栓固定在绞盘9上的第二端面棘轮安装孔38处； 舵机15上设置有舵机推杆11，绞盘9连接有绞盘推杆10，绞盘推杆10包括第一销钉安装孔431、第二销钉安装孔432、第三销钉安装孔433、第四销钉安装槽434，其中第一销钉安装孔431和第二销钉安装孔432通过安装销钉，与绞盘9上的推杆槽口44形成线接触，舵机推杆11上的销钉安装孔Ⅲ473与齿条12上的齿条销钉孔48通过销钉连接，齿条12放置在舵机外壳14上的齿条槽49中，并与舵机15输出轴上的舵机齿轮13啮合，齿条12底部与舵机推杆11底部重合。

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