广州市优普计算机有限公司袁进波获国家专利权
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龙图腾网获悉广州市优普计算机有限公司申请的专利一种基于生物力学原理的四足机器狗高效步态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828546B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411953123.7，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于生物力学原理的四足机器狗高效步态控制方法是由袁进波设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于生物力学原理的四足机器狗高效步态控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于生物力学原理的四足机器狗高效步态控制方法，通过采集并分析自然界中四足动物的步态特征，能够为四足机器狗的设计提供更真实的参考，使其步态更接近自然，提高行走的流畅性和稳定性，利用仿真技术优化步态模型，可得到高效、节能的步态模式，减少能量消耗，提升行走速度和效率，同时，考虑四足机器狗的硬件特性，通过步态生成算法优化初始步态模式，使其适应不同物理结构和运动能力，保持复杂环境中的稳定行走，应用特定计算公式和调整算法参数，还能显著降低单步能量消耗，提高整体能量效率，并生成多种运动模式以适应不同环境和任务需求，有效提升了机器狗的行走效率，减少了不必要的能耗和动作。
本发明授权一种基于生物力学原理的四足机器狗高效步态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于生物力学原理的四足机器狗高效步态控制方法，其特征在于，包括： 采集并分析自然界中四足动物的步态特征，运用生物力学原理构建四足机器狗的步态模型； 基于所述步态模型，通过仿真技术优化四足机器狗的步态模式，得到四足机器狗的初始步态模式； 依据步态生成算法结合四足机器狗的硬件特性，对四足机器狗的初始步态模式进行优化，得到最终的四足机器狗步态模式； 依据最终的四足机器狗步态模式对四足机器狗进行步态控制； 其中，所述步态生成算法在优化初始步态模式时，应用如下计算公式： 所述Eopt表示优化后的单步能量消耗，所述Ekin表示机器狗单步的动能消耗，所述Epot表示机器狗单步的势能变化量，所述β为势能影响系数，所述Tstep为当前步态的单步时间，所述Tref为参考步态的单步时间。
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