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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利面向应急通信网络的接入控制与轨迹规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119854769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510044078.1，技术领域涉及：H04W4/90；该发明授权面向应急通信网络的接入控制与轨迹规划方法及装置是由赵海涛;魏急波;王喆;熊俊;王海军;张姣;张力丹;陈海涛;黄圣春;辜方林;张晓瀛;刘潇然设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向应急通信网络的接入控制与轨迹规划方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种面向应急通信网络的接入控制与轨迹规划方法及装置。所述方法综合考虑了应急通信网络中上行链路对于吞吐量、下行链路对于时效性和可靠性的通信需求，建模了接入控制与无人机轨迹规划问题的联合优化模型，通过求解该联合优化模型可实现上下行链路差异化通信需求的联合优化，并且提出了基于优先级的接入控制算法和基于权重生成网络增强的QMIX轨迹规划算法对该联合优化模型进行求解，能够以更快的速度收敛到更优的结果。本方法可实现应急通信场景下高效的通信与资源管理。

本发明授权面向应急通信网络的接入控制与轨迹规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种面向应急通信网络的接入控制与轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 构建多无人机辅助的应急通信网络，并获取网络内的上行链路与下行链路；其中，所述应急通信网络由多无人机、多地面节点以及一个远程控制中心组成； 基于所述应急通信网络构建无人机与地面节点之间的有限感知模型、信道模型和通信模型； 通过联合考虑所述上行链路对于吞吐量以及所述下行链路对于时效性和可靠性的通信需求，并根据所述有限感知模型、信道模型和通信模型，构建接入控制与无人机轨迹规划问题的联合优化模型； 将所述联合优化模型描述为去中性化部分可观测马尔科夫过程，并采用基于优先级的接入控制算法和基于权重生成网络增强的QMIX轨迹规划算法对所述联合优化模型进行求解，得到最优接入决策和无人机最优轨迹； 其中，所述接入控制与无人机轨迹规划问题的联合优化模型，表示为： ； 该联合优化模型是一个由连续变量和离散变量组成的混合整数非线性规划问题；其中，为权重系数，用于平衡上行链路和下行链路的相对重要性；表示地面节点在无人机的服务周期的总公平吞吐量，所述总公平吞吐量用于考虑上行链路对于吞吐量的通信需求；服务周期被划分为个等长的时隙，每个时隙长度为；表示时隙时的公平系数，为地面节点在过去个时隙内的平均吞吐量，表示地面节点数量；表示时隙时地面节点的上行链路数据速率；表示满足QoS的下行链路QoS-DL数量，所述QoS-DL用于考虑下行链路对于时效性和可靠性的通信需求；表示指示函数，具体表示为；为最大解码错误概率，表示时隙时地面节点的解码错误概率；表示无人机数量； 所述联合优化模型满足以下约束条件： ； 其中，约束1表示只有处在无人机感知范围内的地面节点才可以接入到无人机，表示时隙时无人机与地面节点之间的接入控制变量，为无人机集合，为地面节点集合，表示服务周期；约束2表示每个地面节点最多只能接入到一个无人机；约束3表示每个无人机接入的地面节点数量不能超过子信道的数量，为子信道总数；约束4表示接入控制变量和感知变量的取值范围，其中，表示时隙时无人机与地面节点之间的感知变量；约束5表示无人机的位置不能超出目标区域的边界，其中，和分别表示时隙时无人机的横纵坐标，和分别表示目标区域的横纵边界；约束6表示任意两个无人机之间的距离大于最小间距，以避免碰撞，其中，和分别表示无人机与无人机在时隙时的位置。

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