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龙图腾网获悉国网湖北省电力有限公司电力科学研究院;国网湖北省电力有限公司荆门供电公司;国网湖北省电力有限公司;北京数字绿土科技股份有限公司申请的专利一种基于不同期激光点云的杆塔局部形变检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119861381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411782684.5，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种基于不同期激光点云的杆塔局部形变检测方法是由冯志强;张力;周光远;胡丹晖;周学明;姚尧;任想;刘宣岑;阚毅;黄利刚;李德洋设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于不同期激光点云的杆塔局部形变检测方法在说明书摘要公布了：一种基于不同期激光点云的杆塔局部形变检测方法，包括：采用三维激光扫描仪对架空输电线路进行扫描检测，按照时间序列将不同时期采集的杆塔点云分为基准点云和比对点云序列1,2,…n；对杆塔点云进行切片分层，根据杆塔点云结构判定准则自动识别杆塔第一横隔面；以基准点云的第一横隔面为参照对象，采用Super‑4PCS粗配准和局部ICP精配准算法将点云序列1,2,…n配准至基准点云；提取点云序列1,2,…n相对于基准点云的关键节点的位移量，与关键节点结构异常判定阈值进行对比评估杆塔结构是否出现异常。本发明有效检测覆冰舞动、极端大风和地质灾害极端恶劣工况造成的杆塔倾斜、主材弯曲、基础沉降和横担变形等结构异常。

本发明授权一种基于不同期激光点云的杆塔局部形变检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于不同期激光点云的杆塔局部形变检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：采用三维激光扫描仪对架空输电线路进行扫描检测，按照时间序列，将不同时期采集的杆塔点云分为基准点云和比对点云序列1,2,…m； 步骤2，对杆塔点云进行切片分层，根据杆塔点云结构判定准则，自动识别杆塔第一横隔面； 步骤3，以基准点云的第一横隔面为参照对象，采用Super-4PCS粗配准和局部ICP精配准算法，将比对点云序列1,2,…m配准至基准点云； 步骤4，提取比对点云序列1,2,…m相对于基准点云的关键节点的位移量，并与关键节点结构异常判定阈值进行对比，评估杆塔结构是否出现异常； 步骤3中Super-4PCS粗配准算法，包括： 步骤3.1.1，在基准点云中选4个共面不共线点，四点为多期点云的共有点，且距离尽量大，记为B={，，，}，根据下式计算直线AB、CD的距离、交比： ； 步骤3.1.2，按照仿射不变性原理，在序列1点云中寻找与直线AB、CD的距离、交比相同点集，具体如下： 在序列1点云中确定点对集合、，以每一点为球心，并分别以和为半径画球，集合为与分布在范围内的点，与分布在范围内的点为，同时将点云表面进行栅格化，建立一个单元尺寸为的三维网格G； 步骤3.1.3，在序列1点云中提取与基准点云对应的四点集：遍历点对集合和中所有的候选点对，根据交比一致性计算所有的交叉节点e，并存储在网格G中，依据基准点云中两对应点对的夹角为θ，在网格G中提取出节点近似相等，同时两点对之间的连线夹角近似等于θ，其误差范围在内的四点基进行匹配； 步骤3.1.4，在序列1点云中所有满足条件与基准点云对应的四点集合U={，，…，}，求出基准点云与每一个w之间的变换矩阵，通过比较最大化公共点集LCP选择其中配准精度最高的变换矩阵进行全局变换； 步骤3中局部ICP精配准算法，包括：对于点云和，从基准点云中选择基准点，从点云中查找距离点欧氏距离最短的点，以和形成的对应点集计算变换矩阵，不断迭代，使用公式5作为目标误差函数，当的数值小于阈值时停止迭代，得到最优变换矩阵， ； 其中R表示旋转变换矩阵，T表示平移变换矩阵，k表示对应点的数量。

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