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龙图腾网获悉西安航天赛能自动化科技有限公司申请的专利一种基于嵌入式控制器的可靠CANOpen通讯软件架构设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119865390B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411716252.4，技术领域涉及：H04L12/40；该发明授权一种基于嵌入式控制器的可靠CANOpen通讯软件架构设计方法是由刘小罗;郭磊;李欣怡;王晓凡;徐志鹏;王海斌;马银鸿设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于嵌入式控制器的可靠CANOpen通讯软件架构设计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于嵌入式控制器的可靠CANOpen通讯软件架构设计方法，解决了现有技术对控制器MCU的ROM消耗较多、对协议栈移植以及使用人员的专业能力要求较高的技术问题。本发明根据CANOpen主站指令的重传机制，从站的节点心跳机制进行设计，使主站能够及时发现从站的掉线情况并主动报警，实现运动控制中CANOpen的可靠通讯，并根据从站反馈的数据信息判断通讯状态，继而判断CANOpen主站指令发送的有效性。本发明可以有效提高CANOpen通信的稳定性，作为工业控制或者自动化行业中嵌入式控制器快速实现CANOpen主站基本功能软件架构设计的参考。

本发明授权一种基于嵌入式控制器的可靠CANOpen通讯软件架构设计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于嵌入式控制器的可靠CANOpen通讯软件架构设计方法，其特征在于，包括以下步骤： S0，将控制器作为CANOpen的主站，将运动控制对象作为CANOpen的从站，建立主站与从站之间的通讯；将每个从站均看作一个节点； 配置控制器的定时时间、应答超时阈值、重发次数阈值，并配置每个节点的心跳时间； S1，启动节点；所述节点每间隔心跳时间向控制器发送心跳报文；控制器在CAN接收中断处接收节点的心跳报文； S2，对控制器的定时器进行初始化；启动定时器，开始计数；所述定时器在计数值达到定时时间后发生定时溢出； S3，通过控制器向节点发送一条SDO指令； S4，节点接收到SDO指令，向控制器发送一条SDO回令； S5，控制器等待SDO回令，并判断是否需要报警或重新发送该条SDO指令；控制器在CAN接收中断处接收SDO回令； S6，控制器收到SDO回令，将重发次数清零，并判断SDO回令是否正确： 若SDO回令正确，认为该条SDO指令的通讯正常结束，跳转至步骤S3继续发送下一条SDO指令，直至所有SDO指令的通讯完成； 若SDO回令异常，检查控制器发送的SDO指令，确认无误后跳转至步骤S3重新发送该条SDO指令； 所述步骤S3至S6在执行的同时，控制器周期性查询节点心跳，等待定时溢出并判断是否需要报警； 所述周期性查询节点心跳具体为： SE-1，控制器持续判断定时器是否发生定时溢出： 若计数值未达到定时时间，继续执行步骤S3至S6； 若计数值达到定时时间，执行步骤SE-2； SE-2，控制器二次判断是否接收到节点的心跳报文： 若控制器接收到心跳报文，则将定时器清零并重新开始计数； 若控制器未接收到心跳报文，将定时器清零，设置控制器状态为节点故障，控制器进行故障处理及报警，通知使用人员进行维护；待维护完成后重新执行步骤S0。

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