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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种适用于复杂地形的模块化蛇形机器人及其控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510172480.8，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种适用于复杂地形的模块化蛇形机器人及其控制系统是由周自豪;赵丹丹;钱程;周奕冰;陈熙源设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于复杂地形的模块化蛇形机器人及其控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于复杂地形的模块化蛇形机器人，包括蛇头模块、蛇尾模块和多个蛇身模块及其控制系统；蛇身模块由躯干单元和关节单元组成，关节单元采用两个双轴舵机和十字正交支架结构，实现左右与上下两个自由度的运动；躯干单元通过双轴电机驱动滚轮使机器人前进，躯干单元下方设有辅助机构，能够分散机器人重量，产生反向扭矩抵消重力导致的侧滚力矩，在复杂环境下保持稳定；蛇头模块集成激光雷达、深度相机、板载计算机，通过传感器感知环境并进行数据处理从而控制机器人运动；蛇尾模块采用履带式结构，本发明可以根据具体的工作需要改变蛇形机器人的蛇身模块组数量，结合了履带的地形适应性与轮式的高速特性，提高运动稳定性和适应性。

本发明授权一种适用于复杂地形的模块化蛇形机器人及其控制系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于复杂地形的模块化蛇形机器人，其特征在于：包括蛇头模块、蛇尾模块和多个蛇身模块及其控制系统； 蛇身模块由躯干单元和关节单元组成，关节单元采用两个双轴舵机和十字正交支架结构，实现左右与上下两个自由度的运动；躯干单元通过双轴电机驱动滚轮使机器人前进，躯干单元下方设有辅助机构；蛇头模块在蛇身模块的基础上进一步集成激光雷达、深度相机、板载计算机，通过传感器感知环境并进行数据处理从而控制机器人运动；蛇尾模块采用履带式结构，适合复杂地形的行进；所述蛇头模块、蛇尾模块和蛇身模块均与控制系统连接； 所述躯干单元包括躯干上部外壳、躯干下部外壳、双轴直流电机、滚轮、轴端固定套和辅助机构；所述躯干上部外壳与躯干下部外壳为半圆形结构，躯干上部外壳的下边缘设有隔板，躯干上部外壳的前端设有安装块，躯干上部外壳的后端设有连接板一，躯干下部外壳的后端设有连接板二，躯干上部外壳两侧下方设有卡环插入躯干下部外壳上方边缘的凹槽内，二者通过螺丝连接，两个滚轮设置在双轴直流电机的两端，滚轮外侧通过轴端固定套固定，躯干下部外壳里面中部设有电机限位结构，所述电机限位结构的前后端设有螺丝安装块，电机限位结构的左右两侧设有窗口，所述双轴直流电机固定在电机限位结构内，所述辅助机构包括弧形连接件与延长板，所述弧形连接件设置在躯干下部外壳的下方，从螺丝安装块上通过螺栓连接弧形连接件，弧形连接件上设有轮缝，两侧的滚轮伸出窗口与轮缝外，所述延长板与弧形连接件连接在一起且向外延伸，滚轮的最下端低于辅助机构的最下端；辅助机构通过分散机器人重量，产生反向扭矩抵消重力导致的侧滚力矩，使机器人在斜坡移动时保持稳定，避免轮式结构面对陡峭斜坡时因重力扭矩发生侧滚； 所述电机限位结构包括一个电机平面、两块限位板和四个弹性限位柱，所述电机平面设置在躯干下部外壳里面中部，前后设有两块限位板，左右设有四个弹性限位柱，所述双轴直流电机平放在电机平面上，前后被两块限位板夹住，左右被四个弹性限位柱夹住，将双轴直流电机固定住。

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