买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利无人飞行器的避障控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510051125.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人飞行器的避障控制方法、装置及存储介质是由贾彬焱;高慧;王吴凡;牛琨;杨谈;王文东设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人飞行器的避障控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人飞行器的避障控制方法、装置及存储介质，涉及无人飞行器避障技术领域；所述方法包括：将视频流中的当前帧图像输入障碍物检测模型，得到障碍物检测结果；基于障碍物检测结果计算得到各个障碍物对应的面积膨胀率和障碍物危险度；确定危险障碍物指向二维光学成像系统的危险障碍物向量和障碍物危险度，计算得到各个危险障碍物对应的斥力向量并加权求和，得到总体斥力向量；通过障碍物危险度对各个危险障碍物对应的躲避方向进行加权求和，得到最佳躲避方向；计算最佳躲避方向垂直于总体斥力向量的分量作为真实躲避方向，并控制无人飞行器进行避障；能够解决无人飞行器的系统的复杂且运维成本较高的问题，降低无人飞行器的系统的复杂度和维护成本。

本发明授权无人飞行器的避障控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人飞行器的避障控制方法，其特征在于，所述无人飞行器上设置有用于持续拍摄视频流的二维光学成像系统；该方法包括以下步骤： 将所述视频流中的当前帧图像输入预先训练的障碍物检测模型，由所述障碍物检测模型输出障碍物检测结果；所述障碍物检测结果包括所述当前帧图像中各个障碍物的障碍物类别和所述各个障碍物对应的障碍物检测框；所述障碍物检测框用于指示障碍物在所述当前帧图像中的当前像素面积和当前像素坐标； 将所述障碍物检测结果与历史帧图像对应的检测结果进行对比，得到对比结果；所述对比结果用于指示所述各个障碍物与所述历史帧图像中的障碍物是否相同； 在所述对比结果指示所述各个障碍物与所述历史帧图像中的障碍物相同的情况下，基于所述当前像素面积和所述各个障碍物在所述历史帧图像中的历史像素面积，计算得到所述各个障碍物对应的面积膨胀率； 将所述面积膨胀率与膨胀率系数相乘，得到所述各个障碍物对应的障碍物危险度；所述膨胀率系数为对所述当前像素面积开方或者取对数后得到的； 将所述各个障碍物对应的障碍物危险度与预设危险度阈值对比，将所述各个障碍物中障碍物危险度大于所述预设危险度阈值的障碍物确定为危险障碍物； 基于所述当前帧图像的像素宽和像素高、所述当前帧图像对应的真实宽和真实高、所述二维光学成像系统光心到虚拟成像平面中心的距离和所述当前像素坐标，确定各个所述危险障碍物指向所述二维光学成像系统的危险障碍物向量； 基于各个所述危险障碍物对应的危险障碍物向量和障碍物危险度，计算得到各个所述危险障碍物对应的斥力向量，并通过各个所述危险障碍物对应的障碍物危险度对斥力向量进行加权求和，得到总体斥力向量； 对各个所述危险障碍物的躲避方向对应的向量，使用对应的障碍物危险度进行加权求和，将求和后的向量指向的方向作为最佳躲避方向；其中，所述躲避方向是基于预设路径规划算法得到的； 计算所述最佳躲避方向垂直于所述总体斥力向量的分量作为真实躲避方向，并控制无人飞行器按照所述真实躲避方向进行避障。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京邮电大学，其通讯地址为：100876 北京市海淀区西土城路10号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。