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龙图腾网获悉西安爱生技术集团有限公司申请的专利一种无人机单发失效控制方法、系统、设备以及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119902544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510079414.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机单发失效控制方法、系统、设备以及介质是由吕欣媛;王锐;刘润芃;王朋飞;何其之;王天虎;杜娟设计研发完成，并于2025-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机单发失效控制方法、系统、设备以及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及飞行控制技术领域，具体涉及一种无人机单发失效控制方法、系统、设备以及介质，包括：在无人机起飞阶段的单发失效控制：即中断起飞，并关闭另一侧发动机，使用刹车，采用方向舵和前轮对无人机进行纠偏控制；在无人机空中巡航阶段的单发失效控制：即通过横航向自动补偿控制器与飞行控制系统共同对单侧发动机带来的附加偏航力矩进行补偿，使飞机达到平衡状态，并将无人机航向调整到设计的应急航线，完成回收；在无人机着陆阶段的单发失效控制：即在着陆前利用横航向自动补偿控制器保持飞机平衡，触地后立即关闭另一侧发动机，并采用方向舵和前轮纠偏控制跟踪地面航线。本发明保障了无人机的飞行安全，提高无人机单发失效应急处理能力。

本发明授权一种无人机单发失效控制方法、系统、设备以及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机单发失效控制方法，其特征在于，包括： 在无人机起飞阶段的单发失效控制、空中巡航阶段的单发失效控制以及着陆阶段的单发失效控制； 其中，无人机起飞阶段的单发失效控制包括：中断起飞，并关闭另一侧发动机，使用刹车，采用方向舵和前轮对无人机进行纠偏控制； 无人机空中巡航阶段的单发失效控制包括：通过横航向自动补偿控制器与飞行控制系统共同对单侧发动机带来的附加偏航力矩进行补偿，使飞机达到平衡状态，并将无人机航向调整到设计的应急航线，完成回收； 无人机着陆阶段的单发失效控制包括：在着陆前利用横航向自动补偿控制器保持飞机平衡，触地后立即关闭另一侧发动机，并采用方向舵和前轮纠偏控制跟踪地面航线； 其中，在滑跑起飞阶段、着陆阶段采用方向舵和前轮纠偏控制跟踪地面航线时，均以地速方向航向角控制回路作为内回路，以地面航迹跟踪控制回路作为外回路，以实际的地速方向航向角反馈量作为被控量，以预定的地面航向解算出来的第一目标航向角作为目标量，获取方向舵与前轮对应的纠偏控制量；在无人机空中巡航阶段的单发失效控制中，横航向自动补偿控制器以偏航角控制回路作为内回路，以航迹跟踪控制作为外回路，以实际的偏航角反馈量作为被控量，以预定的飞机航向解算得到的第二目标航向角作为目标量，获取方向舵的补偿控制量，根据补偿控制量补偿单侧发动机失效带来的偏航力矩。

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