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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利用于轮胎总成工业机器人拆垛的空间位姿识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119904528B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411852835.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权用于轮胎总成工业机器人拆垛的空间位姿识别方法及系统是由赵欢;王辉强;李祥飞;袁惯喆;尹业灿;丁汉设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于轮胎总成工业机器人拆垛的空间位姿识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人目标工件空间位姿检测领域，并具体公开了一种用于轮胎总成工业机器人拆垛的空间位姿识别方法及系统。包括：采集料架轮胎总成点云数据；在机器人末端n个位姿下测量标定板图像数据，以标定点云相机坐标系与机器人末端法兰坐标系之间的关系；对所述点云数据进行预处理后进行法向量滤波处理，以确定轮胎总成的圆形边界；通过边界检测获取轮胎总成边界点云，并基于该边界点云采用RANSAC算法拟合三维圆以得到轮胎总成的空间位姿；判断所述空间位姿是否正确。本发明通过集成先进的视觉识别技术和位姿估计算法，能够实现轮胎总成的快速、准确识别和定位，从而显著提高工业机器人在拆垛作业中的自动化水平。

本发明授权用于轮胎总成工业机器人拆垛的空间位姿识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于轮胎总成工业机器人拆垛的空间位姿识别方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，依据配置文件逐视点采集料架轮胎总成点云数据； 步骤二，在机器人末端n个位姿下测量标定板图像数据，以标定点云相机坐标系与机器人末端法兰坐标系之间的关系n≥3； 步骤三，根据关系对所述点云数据进行预处理后进行法向量滤波处理，以确定轮胎总成的圆形边界； 步骤四，通过边界检测获取轮胎总成边界点云，并基于该边界点云采用RANSAC算法拟合三维圆以得到轮胎总成的空间位姿； 步骤五，根据轮胎总成料架位置以及轮胎总成分布规律，计算轮胎总成的预估位姿，根据预估位姿与所述空间位姿的误差判定所述空间位姿是否正确，若是，则输出结果，否则返回至步骤三； 步骤四中，所述基于该边界点云采用RANSAC算法拟合三维圆以得到轮胎总成的空间位姿包括： 41将法向量滤波后点云数据做欧式聚类，依据每层最大轮胎总成数量nmax分割多个轮胎总成的单独点云，以便于后续逐个轮胎计算其位姿； 42针对于逐个轮胎总成点云数据，通过基于角间隙度算法计算其边界点云，并逐个提取其轮胎总成边界点云；所述角间隙度算法包括： 遍历轮胎总成点云，当前点为p，依据二叉树寻找其领域n个邻近点或以r为半径的领域内的全部点作为其邻近点，以当前点为坐标原点，将n个领域点映射到与点p法向量垂直的平面内，并构建基坐标系，此时，每个邻近点坐标为将从大到小排序，作为邻近点角间隙度，确定最大角间隙度当θmaxθthreshold时，点p为边界点，当θmax≤θthreshold时，点p为非边界点； 43在得到nmax个目标工件的边界点云后，通过RANSAC拟合三维圆算法，计算得到三维圆的圆心与轴线方向，也就是轮胎总成的空间位姿。

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