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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种用于无序堆叠胎皮的空间位姿识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119904529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411852836.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种用于无序堆叠胎皮的空间位姿识别方法及系统是由李祥飞;赵欢;王辉强;袁惯喆;尹业灿;丁汉设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于无序堆叠胎皮的空间位姿识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于胎皮空间位姿检测领域，并具体公开了一种用于无序堆叠胎皮的空间位姿识别方法及系统。包括：通过卷积神经网络得到目标工件位于深度图中的ROI；根据深度相机内参矩阵以及目标工件位于深度图中的ROI将深度图转化为目标工件的原始点云数据；对所述原始点云数据进行预处理后计算其边界点云，并基于该边界点云采用RANSAC算法拟合三维圆以得到胎皮的空间位姿；计算所述三维圆内点云数量在边界点云中的占比，并根据该占比判断所述空间位姿是否精确。本发明有效解决了传统图像检测和点云处理中的局限性，具有更强的适应性和鲁棒性，能够在复杂的生产环境中提供更加精准的数据支持，显著提高轮胎装配的自动化水平和生产效率。

本发明授权一种用于无序堆叠胎皮的空间位姿识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于无序堆叠胎皮的空间位姿识别方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，通过卷积神经网络得到目标工件位于深度图中的ROI； 步骤二，根据深度相机内参矩阵以及目标工件位于深度图中的ROI将深度图转化为目标工件的原始点云数据； 步骤三，对所述原始点云数据进行预处理后计算其边界点云，并基于该边界点云采用RANSAC算法拟合三维圆以得到胎皮的空间位姿； 步骤三还包括：通过多个深度相机从不同角度捕捉无序堆叠胎皮的深度图，利用视角融合权重计算公式对不同角度捕捉无序堆叠胎皮的深度图进行融合，所述视角融合权重计算公式包括： ， 式中，是第个视角的权重，是第个视角到目标胎皮的距离，表示第个视角到目标胎皮的距离，是标准差，用于调整权重分配的敏感度，是视角总数； 融合后的深度图为： ， 式中，为融合后的深度图在像素坐标处的深度值，为第𝑖个视角的权重，为第个视角的深度图在像素坐标处的深度值； 步骤四，计算所述三维圆内点云数量在边界点云中的占比，并根据该占比判断所述空间位姿是否精确，若是，则输出胎皮的空间位姿，若否，则返回至步骤一，重新计算目标工件位于深度图中的ROI。

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