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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种移动机器人多雷达协同建图方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119959966B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510083053.2，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种移动机器人多雷达协同建图方法、装置、设备及介质是由彭云建;马瑾焜;郭炆灿;伍献铭设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人多雷达协同建图方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人多雷达协同建图方法、装置、设备及介质，其中方法包括：构建机器人坐标系，以及构建每个雷达对应的雷达坐标系；根据每个雷达坐标系和机器人坐标系的相对位置关系，建立旋转矩阵Pj和平移矩阵Tj；多个激光雷达在同一时刻分别采集环境点云数据，并将雷达坐标系下的点云坐标转换到机器人坐标系下；将转换到机器人坐标系下的点云坐标代入设计好的损失函数FSi，迭代求解当前时刻机器人的最优位姿ξ*；根据计算得到的不同时刻下的机器人位姿生成运动路径，并随着机器人的移动完成地图构建。本发明能够实时有效地处理来自多个激光雷达采集的点云数据，克服了单激光雷达建图视野受遮挡的问题，提高了地图的精确性。

本发明授权一种移动机器人多雷达协同建图方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人多雷达协同建图方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建机器人坐标系，以及构建每个雷达对应的雷达坐标系；机器人上安装有多个雷达； 根据每个雷达坐标系和机器人坐标系的相对位置关系，建立旋转矩阵Pj和平移矩阵Tj； 多个激光雷达在同一时刻分别采集环境点云数据，并将雷达坐标系下的点云坐标转换到机器人坐标系下； 将转换到机器人坐标系下的点云坐标代入设计好的损失函数FSi，迭代求解当前时刻机器人的最优位姿ξ*； 根据计算得到的不同时刻下的机器人位姿生成运动路径，并随着机器人的移动完成地图构建； 所述将转换到机器人坐标系下的点云坐标代入设计好的损失函数FSi，迭代求解当前时刻机器人的最优位姿ξ*，包括： 根据同一时刻来自多个雷达的点云数据，计算移动机器人当前时刻位姿；其中损失函数为： 式中，MSiξ为经典的Hector-SLAM算法中的地图占有可能性指标，该指标越大代表ξ*越接近机器人真实位姿；Δξ为当前时刻机器人位姿和上一时刻机器人位姿之差；m为雷达数量，n为雷达分辨率； 为求解使得损失函数FSi→0时的最优ξ*，先将MSjiξ+Δξ在ξ处进行一阶泰勒展开，再使用高斯牛顿法求解得到最优的Δξ，将上一时刻的ξ与Δξ相加即得到当前时刻的ξ*。

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