哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)康熙获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利刚柔耦合变胞单元及刚柔耦合变胞机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119973956B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510011724.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权刚柔耦合变胞单元及刚柔耦合变胞机构是由康熙;陆新龙;李兵设计研发完成，并于2025-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本刚柔耦合变胞单元及刚柔耦合变胞机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种刚柔耦合变胞单元，其包括：转轴、滑块、两个环形弹性件、m个平面连杆子单元，m≥2；滑块滑动设置在转轴上；平面连杆子单元为首尾相接的四杆结构，其包括前固接杆、后固接杆、前铰接杆、后铰接杆；前固接杆的一端固定连接转轴，另一端与前铰接杆铰接；后固接杆的一端固定连接滑块，另一端与后铰接杆铰接；前固接杆和后固接杆平行；前铰接杆和后铰接杆铰接；m个前固接杆共面；m个后固接杆共面；前铰接杆和后铰接杆的中部均设有凹槽，分别为前凹槽和后凹槽；一个环形弹性件套在m个前凹槽上；另一个环形弹性件套在m个后凹槽上。本发明同时公开了一种刚柔耦合变胞机构，其包括n个上述的刚柔耦合变胞单元，n≥2；n个刚柔耦合变胞单元首尾相接。
本发明授权刚柔耦合变胞单元及刚柔耦合变胞机构在权利要求书中公布了：1.一种刚柔耦合变胞单元，其特征在于，所述刚柔耦合变胞单元包括：转轴、滑块、两个环形弹性件、m个平面连杆子单元，m≥2； 所述滑块滑动设置在所述转轴上； 所述平面连杆子单元为首尾相接的四杆结构，其包括前固接杆、后固接杆、前铰接杆、后铰接杆；所述前固接杆的一端固定连接所述转轴，另一端与所述前铰接杆铰接；所述后固接杆的一端固定连接所述滑块，另一端与所述后铰接杆铰接；所述前固接杆和所述后固接杆平行；所述前铰接杆和所述后铰接杆铰接； m个所述前固接杆共面；m个所述后固接杆共面；所述前铰接杆和所述后铰接杆的中部均设有凹槽，分别为前凹槽和后凹槽；一个所述环形弹性件套在m个所述前凹槽上；另一个所述环形弹性件套在m个所述后凹槽上。
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