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龙图腾网获悉徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司申请的专利降低装载机工作装置冲击的控制方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119981184B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510253072.5，技术领域涉及：E02F3/43；该发明授权降低装载机工作装置冲击的控制方法、装置及系统是由李晓枫;孟令超;刘慧斌;张梦龙;刘洲;常立壮设计研发完成，并于2025-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本降低装载机工作装置冲击的控制方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了降低装载机工作装置冲击的控制方法、装置及系统，包括基于动臂相对前车架转动角度和摇臂相对动臂转动角度，计算铲斗角度、翻斗缸长度和铲斗角度极限值；根据铲斗角度和翻斗缸长度，计算铲斗角速度和翻斗缸伸缩速度；根据铲斗角度极限值和控制域长度，计算触发控制时铲斗角度；当铲斗角度小于或等于触发控制时铲斗角度，则控制方法被触发，根据触发时刻的铲斗角速度，控制域长度和发生碰撞时的铲斗角速度，计算不同铲斗角度下的目标铲斗角速度和目标翻斗缸伸缩速度；以目标翻斗缸伸缩速度、计算得到的翻斗缸伸缩速度为输入，结合闭环控制算法，控制翻斗缸的伸缩速度使铲斗角速度按设定方式变化。本发明可减少铲斗因动臂和铲斗碰撞而产生的冲击。

本发明授权降低装载机工作装置冲击的控制方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种降低装载机工作装置冲击的控制方法，其特征在于，包括： 基于获取到的动臂相对前车架转动角度和摇臂相对动臂转动角度，计算铲斗角度和翻斗缸长度； 根据所述铲斗角度和翻斗缸长度，结合数值微分方法，计算铲斗角速度和翻斗缸伸缩速度； 基于获取到的动臂相对前车架转动角度计算对应的举升高度，并计算该举升高度下的铲斗角度极限值； 根据所述铲斗角度极限值，结合预先设定的控制域长度，计算触发控制时铲斗角度；当所述铲斗角度小于或等于触发控制时铲斗角度，则所述控制方法被触发，并根据触发时刻的铲斗角速度，以及预先设定的控制域长度和铲斗与动臂发生碰撞时的铲斗角速度，计算不同铲斗角度下的目标铲斗角速度和目标翻斗缸伸缩速度； 以目标翻斗缸伸缩速度、计算得到的翻斗缸伸缩速度为输入，结合闭环控制算法，通过调节液压阀的驱动电流，控制翻斗缸的伸缩速度，使铲斗角速度按设定方式变化； 所述触发控制时铲斗角度采用以下公式计算获得： start＝θend-Δθ； 其中，θstart为触发控制时铲斗角度，θend为铲斗角度极限值，Δθ为预先设定的控制域长度； 所述不同铲斗角下的目标铲斗角速度采用以下公式计算： 根据触发时刻的铲斗角速度，以及预先设定的控制域长度和铲斗与动臂发生碰撞时的铲斗角速度，采用以下计算公式计算铲斗角度等于θ时的目标铲斗角速度： 其中，为铲斗角度等于θi时的目标铲斗角速度，为触发时刻的铲斗角速度，为预先设定的铲斗与动臂发生碰撞时的铲斗角速度； 所述不同铲斗角下的目标翻斗缸伸缩速度的计算方法包括： 根据目标铲斗角速度采用以下计算公式计算目标翻斗缸伸缩速度： 其中，Vobj为铲斗角度等于θi时的目标翻斗缸伸缩速度，K为与工作装置结构尺寸相关的系数。

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