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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种双电机驱动一体化履带车辆直驶状态实时控制方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120003287B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510310465.5，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种双电机驱动一体化履带车辆直驶状态实时控制方法、装置、设备、介质及产品是由邹渊;路潇然;张旭东;陈轶杰;张青云;李云霄;徐谦;陆阳;张闲;姚一帆设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双电机驱动一体化履带车辆直驶状态实时控制方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种双电机驱动一体化履带车辆直驶状态实时控制方法、装置、设备、介质及产品，涉及车辆工程和电机控制技术领域，该方法包括基于双电机驱动一体化履带车辆的侧偏状况，得到履带速度；根据左履带和右履带的中心距以及第一横摆角速度，得到电机转速；设计双闭环PID负反馈控制系统；基于双闭环PID负反馈控制系统，获取双电机驱动一体化履带车辆的行驶状态；根据电机转速，得到第二横摆角速度和横向侧偏位移；根据双闭环PID负反馈控制系统控制履带速度，修正第二横摆角速度，得到第三横摆角速度；根据横向侧偏位移对履带速度进行调整，产生第三横摆角速度的反向速度，使得双电机驱动一体化履带车辆以直驶状态沿预定直线行驶，提高了车辆的行驶稳定性。

本发明授权一种双电机驱动一体化履带车辆直驶状态实时控制方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种双电机驱动一体化履带车辆直驶状态实时控制方法，其特征在于，所述双电机驱动一体化履带车辆直驶状态实时控制方法包括： 基于双电机驱动一体化履带车辆的侧偏状况，得到双电机驱动一体化履带车辆的履带速度；所述履带速度包括左履带的速度和右履带的速度； 基于所述履带速度，根据左履带和右履带的中心距以及所述双电机驱动一体化履带车辆的第一横摆角速度，得到所述双电机驱动一体化履带车辆两侧驱动电机的电机转速；所述电机转速包括左电机的转速和右电机的转速； 基于所述电机转速，设计双闭环PID负反馈控制系统； 基于所述双闭环PID负反馈控制系统，获取双电机驱动一体化履带车辆的行驶状态； 基于双电机驱动一体化履带车辆的行驶状态，根据所述电机转速，得到所述双电机驱动一体化履带车辆的第二横摆角速度和所述双电机驱动一体化履带车辆的横向侧偏位移； 根据所述双闭环PID负反馈控制系统控制所述履带速度，修正所述第二横摆角速度，得到第三横摆角速度； 基于所述第三横摆角速度，根据所述横向侧偏位移对所述履带速度进行调整，产生所述第三横摆角速度的反向速度，使得所述双电机驱动一体化履带车辆以直驶状态沿预定直线行驶。

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