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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种集群机器人相对定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120008589B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510010147.7，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种集群机器人相对定位方法及系统是由高飞;李源;李沄丰;郭廉杰设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集群机器人相对定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种集群机器人相对定位方法及系统，该方法是通过一套机器人集群初始化相对位置和姿态的系统。静态纹理丰富的环境使用深度学习的方法，利用对环境的观测获取集群机器人相对位置和姿态信息完成特征点的匹配，估计机器人之间的相对位置和姿态。动态复杂障碍环境使用基于全局最优化求解SDP的方法来估计集群机器人相对位置和姿态信息。而在完成相对定位初始化信息估计之后，采用动态调整姿态角的方式不断修正集群机器人之间的相对位置和姿态信息。最终通过仿真和实物实验证明，本发明相对前人的实验具有突破性的能力提升。

本发明授权一种集群机器人相对定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种集群机器人相对定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 1通过无线局域网广播机制，无人机使用深度相机获得视野范围内的其他无人机的位置信息和所有机器人的里程计信息；具体包括如下子步骤： 1.1通过无线局域网广播机制，无人机使用深度相机获得视野范围内的多架无人机的位置信息和所有机器人的里程计信息； 1.2通过视觉检测获取周围机器人的相对位置和姿态观测信息，把观测信息建立为SDP，然后通过SE-Sync半正定松弛，进而求解相对姿态； 1.3最后，通过匈牙利算法和广度优先搜索，把不完整的相对位置信息补全为完整的相对位置信息； 2利用对动态障碍环境的观测获取集群机器人相对位置和姿态信息完成特征点的匹配，估计机器人之间的相对位置和姿态信息，或者对动态障碍环境使用基于全局最优化求解SDP的方法来估计集群机器人相对位置和姿态信息； 3完成相对定位初始化信息估计之后，采用动态调整姿态角的方法不断修正集群机器人之间的相对位置和姿态信息；具体包括如下子步骤： 3.1利用偏航角规划器，其能够根据系统所使用的卡尔曼滤波器维护的系统状态信息规划偏航角的合理朝向；该规划器是用于平衡环境观测与无人机之间的相互观测； 3.2所述偏航角规划器根据各无人机协方差挑选观测目标，随后转向该目标以触发目标检测算法，当目标检测器检测到目标出现并计算其相对位置后，将该信息发送至卡尔曼滤波器；所述偏航角规划器具有以下操作： a确保飞行时无人机不会进入未知区域，当无人机不能在进入先前未观测区域之前完成相互观测并转为对环境的观测，则不进行相互观测； b在确保飞行安全的前提下，当出现位置协方差的无人机时，转向该目标触发相互观测，选择观测目标以降低其不确定性； c考虑观测目标的定位漂移，评估目标位于的区域，计算观测整个区域所需的偏航角范围，以确保能够实现相互观测； 3.3卡尔曼滤波器根据自身定位信息与其他无人机通过网络发送的定位信息，以及获得的相对定位信息，进行定位修正，最终得到更加准确的定位信息。

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