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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种森林火灾中面向移动节点的避障无人机数据收集方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510166088.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种森林火灾中面向移动节点的避障无人机数据收集方法是由鲜永菊;汪洲;吴广富;王文博;周小波;张爱萍设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种森林火灾中面向移动节点的避障无人机数据收集方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机和物联网技术领域，特别涉及一种森林火灾中面向移动节点的避障无人机数据收集方法，包括：获取地面移动节点的数据和无人机节点的数据，根据节点数据建立系统模型；根据系统模型构建优化问题；采用深度强化学习模型对优化问题进行求解；根据求解的结果得到用于规划避障路径的智能体；将智能体部署到无人机上，智能体根据无人机实时捕获的环境数据给出下一时刻的动作指示，无人机根据动作指示执行数据收集任务；本发明根据林火蔓延情况对移动节点的单位数据价值定量分析，实现了更高效的数据收集；通过建立无人机之间的安全距离约束，解决了与无人机动态避障问题。

本发明授权一种森林火灾中面向移动节点的避障无人机数据收集方法在权利要求书中公布了：1.一种森林火灾中面向移动节点的避障无人机数据收集方法，其特征在于，包括： S1、获取地面移动节点的数据和无人机节点的数据，根据地面移动节点的数据和无人机节点的数据建立系统模型；地面移动节点包括无人车节点与消防人员节点；系统模型包括系统架构、火灾区域模型、移动节点模型、数据收集任务模型；系统架构由个无线传感器节点组成，无线传感器节点包括个无人机节点、个无人车节点和个消防人员节点，；火灾区域模型采用元胞自动机描述林火蔓延过程；移动节点模型根据地面移动节点的数据和无人机节点的数据计算节点的单位数据价值； S2、根据系统模型构建优化问题；单位数据价值用于构建优化问题；单位数据价值的公式为： ； 其中，表示在第个时隙中节点的单位数据价值，表示节点运动趋势关注系数，表示节点与林火相对位置变化的指示量，表示消防人员生命安全系数； S3、采用深度强化学习模型对优化问题进行求解；根据求解的结果得到用于规划避障路径的智能体； S4、将智能体部署到无人机上，无人机获取实时环境数据，智能体根据实时环境数据给出无人机下一时刻的动作指示，无人机根据动作指示执行数据收集任务。

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