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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利血管呼吸运动图谱构建方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120015238B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510086056.1，技术领域涉及：G16H20/40；该发明授权血管呼吸运动图谱构建方法、装置、设备及介质是由艾丹妮;杨硕;杨健;肖德强;付天宇;林毓聪;邵龙;宋红;王媛媛;范敬凡;陈涛设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本血管呼吸运动图谱构建方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种血管呼吸运动图谱构建方法、装置、设备及介质，涉及医疗技术领域，该方法基于血管结构内的拓扑连接关系建立血管有向图，通过结构控制点的提取和分支弯曲能量的计算，量化血管整体位移及各分支姿态。定义了分支点间运动的传播方向，为血管运动建模提供了一致性约束。采用自适应形变补偿来量化运动建模中的血管形变，在流形空间的球面坐标系下使用旋转度量及拉伸度量表征分支各段的运动变形。同时，基于血管图以及SRVF约束为各分支自适应分配弯曲能量权重，提升了模型对局部姿态变形的学习效率。

本发明授权血管呼吸运动图谱构建方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种血管呼吸运动图谱构建方法，其特征在于，包括： 获取患者的4D-CTA影像数据，所述4D-CTA影像数据包括血管图像； 将所述4D-CTA影像数据输入构建完成的呼吸运动模型，以便所述呼吸运动模型输出血管4D运动图谱； 其中，所述呼吸运动模型的处理过程包括数据预处理、拓扑结构约束、自适应形变补偿约束以及整体结构保持约束； 所述数据预处理包括分别使用算法和形态学算法从所述4D-CTA图像中提取血管结构及血管中心线，并计算各中心线点处的管腔管径； 所述拓扑结构约束包括基于血管结构内的拓扑连接关系建立血管有向图，通过结构控制点的提取和分支弯曲能量的计算，量化血管整体位移及各分支姿态； 所述自适应形变补偿约束包括在流形空间的球面坐标系下使用旋转度量及拉伸度量表征分支各段的运动变形实现各分支形变的量化，并基于血管图以及SRVF约束为各分支自适应分配弯曲能量权重； 所述整体结构保持约束包括采用损失最小化度量对变形过程中的骨架完整性与管腔保持性进行联合优化; 所述自适应形变补偿约束由下式表示： 式中：表示分支弯曲能量权重矩阵，表示分支旋转度量矩阵，表示分支长度度量矩阵; 所述分支旋转度量矩阵包括所有的分支旋转度量，每个分支旋转度量由下式表示： 式中：和表示常数权重，表示在点处正切于曲线的单位向量，则表示点处切向量的大小； 所述分支长度度量矩阵包括所有的分支长度度量，所述分支长度度量由下式表示： 式中：是速度向量，且，内积作为确定的度量算子。

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