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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种用于微创手术的连续型机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120036938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510326753.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种用于微创手术的连续型机器人是由刘宇;陈佳宇;梁论飞设计研发完成，并于2025-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于微创手术的连续型机器人在说明书摘要公布了：一种用于微创手术的连续型机器人，涉及手术机器人技术领域。末端执行器安装在弯曲手臂前端，弯曲手臂由两个手臂段首尾相连装配而成，弯曲手臂后端安装在固定臂前端，固定臂安装在驱动箱上，手臂段由四段联动关节通过万向节首尾相连装配而成并配设联动线缆，驱动箱设置八个缠线筒，开合控制线缆和轴转控制线缆分别连接对应的缠线筒与末端执行器控制夹钳的开合和旋转件的轴转动作，六根弯曲控制线缆分别连接对应的缠线筒与弯曲手臂控制两个手臂段的弯曲动作。手臂段具有联动效应，刚度高且能够等曲率弯曲，末端执行器仅需两根线缆驱动，一根线缆同时实现夹钳开合动作，另一根线缆控制轴转动作，结构简单易于操作。

本发明授权一种用于微创手术的连续型机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于微创手术的连续型机器人，其特征在于：包括末端执行器1、手臂段2、固定臂3、驱动箱4以及驱动线缆组，所述末端执行器1安装在弯曲手臂前端，所述弯曲手臂由两个所述手臂段2首尾相连装配而成，弯曲手臂后端安装在固定臂3前端，所述固定臂3安装在驱动箱4上，所述驱动箱4通过所述驱动线缆组对末端执行器1与弯曲手臂进行控制； 末端执行器1包括基座11、中间连接件12、旋转件13、滑块14以及夹钳，所述基座11顶部相对设置两根绕线柱，所述中间连接件12底部设置两个连接臂与基座11顶部连接固定，所述旋转件13由上下同轴排布的筒状部和转轴部制为一体，所述转轴部通过轴承与基座11和中间连接件12转动连接，且其侧壁错位加工正向螺旋导线槽和反向螺旋导线槽，所述筒状部端口设置两个支臂13-1，所述滑块14装配在旋转件13的筒状部内腔中且中间加工两个穿绳通道，所述夹钳通过中间设置有导线轮19的销轴18铰接安装在所述两个支臂13-1顶端之间，夹钳的两侧钳臂底端分别通过传动连杆15与滑块14顶部铰接； 手臂段2由四段联动关节21首尾相连装配而成，每段所述联动关节21主体为臂杆211，所述臂杆211首端设置端面板212，中间位置设置法兰环213，尾端安装万向节并罩设固定半圆帽法兰盘214，后方的臂杆211首端与其前方臂杆211尾端的万向节进行连接，且端面板212与半圆帽法兰盘214紧密贴合，每个手臂段2尾端的三段联动关节21各自配设三根联动线缆216，所述三根联动线缆216一端均匀固定在后方联动关节21的半圆帽法兰盘214上，另一端穿过该联动关节21中间的法兰环213后呈螺旋拧转180°，再穿过其前方联动关节21的半圆帽法兰盘214和法兰环213并通过球头进行卡定。

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