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龙图腾网获悉无锡惠航智能技术有限公司申请的专利基于数字孪生的双机器人激光电弧复合焊接实时调控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120095339B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510389278.0，技术领域涉及：B23K26/348；该发明授权基于数字孪生的双机器人激光电弧复合焊接实时调控方法是由占小红;王建峰设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数字孪生的双机器人激光电弧复合焊接实时调控方法在说明书摘要公布了：本发明属于智能制造与激光电弧复合焊接技术领域，公开了一种基于数字孪生的双机器人激光电弧复合焊接实时调控方法。该方法使用双机器人，并构建激光‑电弧复合热源数字孪生模型，集成高斯分布激光热源与双椭球体电弧热源，预测熔池动态行为熔池流动、匙孔稳定性及缺陷气孔、裂纹等生成概率。通过焊接机器人两侧的视觉传感器与声发射传感器捕捉熔池振荡频率及内部缺陷信号。结合强化学习算法实现焊接路径偏移量自适应补偿与激光电弧能量配比的调整，并通过控制焊接机器人的焊枪位置与工艺参数形成闭环实时调控。基于数字孪生模型，双侧机器人焊枪可两侧同步焊接又可根据具体材料的特点在保证耦合的同时独立调整，实现高质量焊接。

本发明授权基于数字孪生的双机器人激光电弧复合焊接实时调控方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生的双机器人激光电弧复合焊接实时调控方法，其特征在于，具体包括如下步骤： 步骤一：构建跨尺度数字孪生模型，通过分子动力学与热-力耦合有限元分析预测焊缝微观组织演化及宏观变形； 步骤二：在焊接过程中，利用焊接机器人的视觉传感器与声发射传感器实时获取熔池内部缺陷信号及材料相变特征，并将数据实时反馈至计算机中； 步骤三：基于联邦学习框架与多站点数据库针对缺陷的信号以及数字孪生预测模型，形成数字孪生模拟对照匹配关系，并通过量子退火算法优化工艺参数组合； 步骤四：控制系统通过智能控制柜动态分配焊接任务，控制焊接激光器、焊接电机与焊接机器人执行协同调控指令，实时采用最佳焊接工艺参数以实现高质量焊接； 所述方法还包括： 所述计算机在接收到传感器的信号后，将反馈到的缺陷信号与数字孪生模型进行匹配，基于数字孪生模型的预测，结合数据库与强化学习算法，调整工艺参数与机器人运动轨迹； 所述强化学习算法具体为： 设定针对T型接头进行焊接加工，双侧机器人在两侧进行焊接，对激光功率、电弧电流及焊接速度的工艺参数进行调节，通过搜索算法与焊接数据库筛选最优参数组合，得到两侧机器人各自的工艺参数； 工艺参数的确立以及双侧焊接机器人运动轨迹的调整具体通过下述方式实现： 1基于视觉传感器采集的红外热像序列，提取熔池深宽比λ=WL及温度梯度∇T；声发射信号提取能量熵E作为缺陷概率指标； 2定义差异函数：D=α|λ1-λ0|+β|∇T1-∇T0|+γE； 其中，λ1为理论模型的熔池深宽比，λ0为实际焊接过程中的熔池深宽比，∇T1为理论温度梯度，∇T0为实际温度梯度；E作为缺陷概率指标，α，β，γ为权重系数，α+β+γ=1，各权重占比需通过材料属性、主成分分析以及实际焊接工艺需求确定； 3当差异函数D＞设定值时，判定实际焊接过程存在明显不足，需及时调整工艺参数，则定义平衡函数R=k1D+k2∣Δv∣+k3∣ΔP1∣+k4∣ΔP2∣； 其中，D为差异值，Δv为焊接速度调整前后的差值，ΔP1为激光功率调整前后的差值，ΔP2为电弧功率调整前后的差值，电弧功率P=UI，即电弧电压与焊接电流的乘积；k1，k2，k3，k4为权重系数，k1+k2+k3+k4=1，各权重占比需通过材料属性、主成分分析以及实际焊接工艺需求确定； 在参数调整的过程中，首先通过强化学习算法并基于焊接数据库提供多种改良方案，随后将各方案中的参数波动值引入至平衡函数中，得到多种平衡函数R值，当平衡函数R值最小时，将其对应方案作为最优解； 4设定机械臂运动轨迹补偿公式为：Δx，y，z=δ·cosθx，y，z+Kp∫δdt； 其中δ为熔池中心与焊缝理论位置的实时偏移量，θx，y，z为焊接方向与机械臂坐标系X、Y、Z轴的夹角，Kp为积分增益系数，决定历史误差的修正强度，∫δdt表示偏移量在时间上的累积效应，用于量化长期系统性误差；δ⋅cosθx，y，z能够根据当前熔池偏移量δ和焊接方向夹角θ计算横向补偿量。

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