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龙图腾网获悉人形机器人(上海)有限公司申请的专利内核空间数据收发方法、设备、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120104368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510024479.0，技术领域涉及：G06F9/54；该发明授权内核空间数据收发方法、设备、存储介质及程序产品是由程竟然;江磊;邢伯阳设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本内核空间数据收发方法、设备、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种内核空间数据收发方法、设备、存储介质及程序产品，该方法包括基于第一预设周期通过控制器的内核空间中的内核收发线程进行内核空间的数据收发，针对每一第一预设周期，通过内核收发线程从第一共享内存中读取第一控制指令，将第一控制指令通过工业互联网总线发送给多个目标执行器，以使多个目标执行器将第一反馈信息发送给内核收发线程，通过内核收发线程将第一反馈信息写入第二共享内存中，第一共享内存和第二共享内存是将内核空间的地址映射到用户空间获得的。本申请实施例提供的内核空间数据收发方法，避免了过多的函数调用开销，便于实现主站与从站之间的高效的内核空间数据收发。

本发明授权内核空间数据收发方法、设备、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种内核空间数据收发方法，其特征在于，应用于人形机器人，所述人形机器人包括控制器和多个目标执行器，所述控制器通过EtherCAT总线与所述多个目标执行器连接，所述方法包括： 基于第一预设周期通过控制器的内核空间中的内核收发线程进行内核空间的数据收发； 针对每一所述第一预设周期，通过所述内核收发线程获取第一控制指令地址序号，基于所述第一控制指令地址序号从第一共享内存中读取第一控制指令，将所述第一控制指令通过所述EtherCAT总线发送给所述多个目标执行器，以使所述多个目标执行器将第一反馈信息发送给所述内核收发线程；所述第一反馈信息是所述目标执行器执行第二控制指令获得的；所述第二控制指令是在上一所述第一预设周期读取的指令；所述第一控制指令是所述控制器的用户空间中的数据交换线程写入所述第一共享内存的，且是所述用户空间中的控制算法发出的； 通过所述内核收发线程获取第一反馈信息地址序号，基于所述第一反馈信息地址序号将所述第一反馈信息写入第二共享内存中；所述第一反馈信息用于通过所述数据交换线程读取，并将所述第一反馈信息发送给用户空间中的控制算法；所述第一共享内存和所述第二共享内存是将所述内核空间的地址映射到用户空间获得的。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人人形机器人(上海)有限公司，其通讯地址为：201210 上海市浦东新区自由贸易试验区芳春路400号1幢3层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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