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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种无人车自适应抗扰动滑模转向稳定性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120161725B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510350744.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种无人车自适应抗扰动滑模转向稳定性控制方法是由赵江波;涂之艺;王军政;张淼;汪首坤;马立玲;沈伟设计研发完成，并于2025-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人车自适应抗扰动滑模转向稳定性控制方法在说明书摘要公布了：本公开提供了一种无人车自适应抗扰动滑模转向稳定性控制方法。该方法基于无人车动力学模型，令系统扰动为零，结合滑模函数，确定无人车横摆力矩控制量的控制律；将系统扰动建模为包含时不变扰动、变化扰动和变化速率扰动三个扰动项的扰动函数；利用包含自适应参数的所述扰动函数，确定无人车横摆力矩控制量的趋近律；采集无人车的状态量，代入与质心侧偏角和横摆角速度相关的滑模函数，获得滑模变量；基于滑模变量和状态量，利用控制律获得等效控制量；基于滑模变量和状态量，利用趋近律获得抗扰动补偿量；基于等效控制量和抗扰动补偿量确定总控制输入。使用本发明克服了传统滑模控制中固定增益的局限性，还通过自适应机制实时补偿复杂扰动。

本发明授权一种无人车自适应抗扰动滑模转向稳定性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无人车自适应抗扰动滑模转向稳定性控制方法，其特征在于，包括： 确定无人车动力学模型，其中状态量为质心侧偏角β和横摆角速度γ； 基于所述无人车动力学模型，令系统扰动D为零，结合滑模函数，确定无人车横摆力矩控制量的控制律； 将系统扰动D建模为包含三个扰动项的扰动函数，扰动项分别是关于β的时不变扰动、变化扰动和变化速率扰动；三个扰动项的系数为与滑模变量s相关的自适应参数；利用包含自适应参数的所述扰动函数，确定无人车横摆力矩控制量的趋近律； 采集无人车的状态量，代入与质心侧偏角β和横摆角速度γ相关的滑模函数，获得滑模变量s；基于所述滑模变量s和状态量，利用所述控制律获得等效控制量△Meq；基于所述滑模变量s和状态量，利用所述趋近律获得抗扰动补偿量△Msw；基于所述等效控制量△Meq和抗扰动补偿量△Msw确定总控制输入△M； 通过所述总控制输入△M控制所述无人车的质心侧偏角β和横摆角速度γ跟踪为目标值； 所述与质心侧偏角β和横摆角速度γ相关的滑模函数为： 其中，s为滑模变量；为采集的质心侧偏角β与目标质心侧偏角之间的误差；为采集的横摆角速度与目标横摆角速度之间的误差；为的导数；和为滑模函数的控制参数；为符号函数。

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