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龙图腾网获悉武汉星环恒宇信息科技有限公司申请的专利一种融合无人机与区域监控的目标定位方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120219479B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510360825.2，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种融合无人机与区域监控的目标定位方法及存储介质是由胡永健;李齐宽;董春林;李红梅设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合无人机与区域监控的目标定位方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种融合无人机与区域监控的目标定位方法，包括以下步骤：同步获取无人机和区域监控摄像头对同一目标的观测数据，并通过时空对齐与特征匹配验证目标一致性；根据监控摄像头和无人机对目标的水平和俯仰观测角，构建包含四个非线性方程的几何观测方程组；将几何观测方程组改写为残差函数，并计算残差函数对目标变量的偏导数，构建雅可比矩阵；以无人机与摄像头的连线中点作为迭代初始值，采用高斯‑牛顿迭代法求解目标三维坐标，当残差范数收敛至预设阈值或达到最大迭代次数时终止迭代，输出目标位置坐标。本发明联合无人机与监控摄像头观测数据，有效提高了目标定位的精度，避免了复杂环境下的精度下降问题。

本发明授权一种融合无人机与区域监控的目标定位方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种融合无人机与区域监控的目标定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、同步获取无人机和区域监控摄像头对同一目标的观测数据，通过时空对齐与特征匹配验证目标一致性； S2、根据监控摄像头对目标P的水平和俯仰观测角，以及无人机对目标P的水平和俯仰观测角；构建包含四个非线性方程的几何观测方程组； 计算目标在水平面的投影与无人机与监控摄像头的水平距离分别为： ； ； 计算目标与无人机与监控摄像头的垂直高度差分别为： ； ； 利用方位角与俯仰角定义四方程，表示为： ； S3、将所述几何观测方程组改写为残差函数，表示为： ； 其中，f1为监控摄像头水平方位角方程；f2为监控摄像头俯仰角方程；f3为无人机水平方位角方程；f4为无人机俯仰角方程； 分别计算以上四个方程中的目标变量的偏导数，整理获得雅可比矩阵： ； 通过调整目标变量，使残差平方和最小化，得到最优目标位置； S4、以无人机与摄像头的连线中点作为迭代初始值，采用高斯-牛顿迭代法求解目标三维坐标；高斯-牛顿迭代法迭代公式为： ； 其中，表示第n次迭代的目标三维坐标向量；表示的转置矩阵； 当残差范数收敛至预设阈值或达到最大迭代次数时终止迭代，输出目标P的三维位置坐标。

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