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龙图腾网获悉成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利一种短传纱自动铺丝系统与控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120228937B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510725142.2，技术领域涉及：B29C70/38；该发明授权一种短传纱自动铺丝系统与控制方法是由卫亚斌;雷沛;陈强;任广义;孙海龙;云鑫;李亚龙;赖苗设计研发完成，并于2025-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种短传纱自动铺丝系统与控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种短传纱自动铺丝系统及其控制方法，属于机器人自动铺丝技术领域，包括六轴工业机器人、末端执行组件和总控单元，总控单元与六轴工业机器人和末端执行组件相连，六轴工业机器人根据总控单元的指令运行铺放轨迹并耦合送纱电机执行送纱指令；末端执行组件用于自动铺放执行动作；总控单元用于控制六轴工业机器人和末端执行组件，并监控六轴工业机器人和末端执行组件的运行过程。本发明通过六轴工业机器人和高度自动化的末端执行系统，实现了精确控制铺丝动作，提高了操作效率和铺丝质量。同时，通过实时监控和自适应控制技术，确保了铺丝过程的稳定性和材料的最优使用，从而解决了生产效率低下和高材料成本的问题。

本发明授权一种短传纱自动铺丝系统与控制方法在权利要求书中公布了：1.一种短传纱自动铺丝系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、系统自检； 步骤二、铺放准备； 步骤三、轨迹加载； 步骤四、通过拟合出铺放温度和铺放速度之间的关系，并在总控单元中编程实现，来根据铺放过程中的铺放速度自适应控制铺放温度；包括以下步骤： 步骤41、六轴工业机器人的铺放速度可通过总控单元实时读取，末端执行组件安装有非接触式温度传感器用于测量实时铺丝温度，采集不同铺放速度v下的最佳铺放温度T数据点，设收集到的一组数据点为，其中； 步骤42、选择线性模型作为铺放温度和铺放速度关系的拟合模型，其中和b为待求参数； 步骤43、采用最小二乘法求解出参数和b； ； ； 其中，、b为待求参数；n为采集到的数据点的数量；v为铺放速度；T为铺放温度； 步骤44、继续采集20组铺放速度v下的最佳铺放温度T，代入模型中验证模型的准确性； 步骤45、在总控单元中定义温度和速度变量，实时获取温度和速度值，用ST语言或者梯形图编辑铺放温度和铺放速度公式； 步骤五、通过控制电磁式张力控制器的电流来控制张力； 步骤六、配置数据库，建立数据表，用于记录存储系统运行过程数据、设备状态数据和用户数据； 步骤七、由人工将铺放完成的预制件从模具上脱模，进行后续工序。

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