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龙图腾网获悉思高特自动化设备(青岛)有限公司申请的专利一种洗衣机外壳冲压用多工位机械手的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120347746B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510654853.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种洗衣机外壳冲压用多工位机械手的控制方法是由冯麦晓;张岩;李力设计研发完成，并于2025-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种洗衣机外壳冲压用多工位机械手的控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器智能技术领域，具体涉及一种洗衣机外壳冲压用多工位机械手的控制方法，该方法通过利用工位协同标定实验，构建同步误差矩阵以确定误差传递工位序列和干扰源工位；在工位机械手工作过程中，确定每个工位的末端负载误差系数，并结合每个工位与干扰源工位在误差传递工位序列中的序号差异，确定每个工位的累积误差权重；基于该累积误差权重和干扰源工位的机械手的实时位置误差，并结合同步误差矩阵，确定每个工位的累积误差量；最终根据每个工位的机械手的实时位置误差和累积误差量，确定每个工位的误差补偿值并进行补偿控制。本发明通过确定每个工位的累积误差量，提高了机械手误差补偿精确。

本发明授权一种洗衣机外壳冲压用多工位机械手的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种洗衣机外壳冲压用多工位机械手的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 利用工位协同标定实验，构建同步误差矩阵，所述同步误差矩阵中的每个元素为一个工位对另外一个工位的非对称动态耦合强度； 根据所述同步误差矩阵，确定误差传递工位序列和干扰源工位，所述误差传递工位序列用于反映不同工位协同工作时的误差传递方向； 在工位机械手工作过程中，根据不同工位的机械手末端相关信息，确定每个工位的末端负载误差系数； 根据每个工位与所述干扰源工位在所述误差传递工位序列中的序号差异，以及每个工位与所述干扰源工位的末端负载误差系数之间的差异，确定每个工位的累积误差权重； 根据所述干扰源工位的机械手的实时位置误差，以及所述同步误差矩阵中每个工位对所述干扰源工位的非对称动态耦合强度和所述干扰源工位对每个工位的非对称动态耦合强度之间的差异，确定每个工位的初始累积误差量； 利用每个工位的所述累积误差权重对所述初始累积误差量进行加权相乘，最终得到每个工位的累积误差量； 根据每个工位的机械手的实时位置误差和所述累积误差量，确定每个工位的误差补偿值，并基于所述误差补偿值，对每个工位的机械手进行补偿控制； 利用工位协同标定实验，构建同步误差矩阵，包括： 在工位协同标定实验中对不同工位施加阶跃加速度激励，获取在不同阶跃加速度激励下工位i与工位j之间的基础耦合系数； 基于相邻阶跃加速度激励下的基础耦合系数的变化情况，并结合工位i的机械手的力传递方向与工位j的机械手的运动轴向的夹角、工位i与工位j之间的结构臂长、以及工位i的机械手的等效质量和阶跃加速度激励，确定工位i对工位j的非对称动态耦合系数； 根据所述非对称动态耦合系数，以及不同工位的分布位置，确定第p个工位对第q个工位的非对称动态耦合强度作为同步误差矩阵中p行、第q列的元素； 确定第p个工位对第q个工位的非对称动态耦合强度作为同步误差矩阵中第p行、第q列的元素，包括： 按照生产线从上游到下游的顺序对所有工位进行排序，得到各个工位的序号； 设置同步误差矩阵中主对角线上各位置的基础元素为第一数值，并设置同步误差矩阵中除主对角线外其他位置的基础元素为第二数值，所述第一数值大于所述第二数值； 确定第p个工位对第q个工位的非对称动态耦合系数与同步误差矩阵中第p行、第q列的基础元素的相加值作为同步误差矩阵中第p行、第q列的非对称动态耦合强度，从而得到同步误差矩阵。

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