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龙图腾网获悉杭州柳叶刀机器人有限公司申请的专利手术器械的导航方法、设备、介质以及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120392301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510906382.2，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权手术器械的导航方法、设备、介质以及程序产品是由林佳城;周再望;黄志俊设计研发完成，并于2025-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术器械的导航方法、设备、介质以及程序产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种手术器械的导航方法、设备、介质以及程序产品，涉及外科技术领域，公开了手术器械的导航方法，包括：获取标定模组DR图像和标定模组光学图像；基于标志点在标定模组DR图像中的成像位置以及标志点在标定模组光学图像中的成像位置，确定光学跟踪系统坐标系与DR成像平面坐标系之间的转换矩阵，并记为第一转换矩阵；通过光学跟踪系统跟踪手术器械，并基于第一转换矩阵将手术器械的器械特征点投影至患者DR图像上，能够在不依赖三维CT影像设备的基础上，在患者DR图像中实时呈现手术器械的实际位置，从而提升手术精度与医生操作便利性。

本发明授权手术器械的导航方法、设备、介质以及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现手术器械的导航方法的步骤，包括： 获取标定模组DR图像和标定模组光学图像，其中，所述标定模组DR图像为DR成像装置拍摄得到的标定模组的DR图像，所述标定模组光学图像为光学跟踪系统拍摄得到的所述标定模组的图像，所述标定模组包括第一标定模组和第二标定模组，所述第一标定模组上设置有至少一个第一标志点，所述第二标定模组上设置有至少一个第二标志点，所述第一标志点包括一类第一标志点和二类第一标志点，所述标定模组DR图像包括第一标定模组DR图像和第二标定模组DR图像，所述标定模组光学图像包括第二标定模组光学图像； 基于预先确定的各所述一类第一标志点在第一标定模组坐标系中的坐标以及各所述一类第一标志点在所述第一标定模组DR图像中的成像位置，确定所述第一标定模组坐标系与DR成像平面坐标系之间的转换矩阵，并记为第二转换矩阵； 基于所述第二转换矩阵，将处于所述第一标定模组坐标系下的各所述二类第一标志点转换到所述DR成像平面坐标系中，得到各所述二类第一标志点在所述DR成像平面坐标系中的投影点； 在所述DR成像平面坐标系中将各所述二类第一标志点与对应的投影点进行连线，得到多组连线； 计算所述多组连线的交点的坐标，得到所述DR成像装置的DR成像光源在所述DR成像平面坐标系中的坐标； 基于所述DR成像光源在所述DR成像平面坐标系中的坐标，确定所述DR成像装置的内参； 基于各所述第二标志点在所述第二标定模组DR图像中的成像位置和各所述第二标志点在所述第二标定模组光学图像中的成像位置，确定所述DR成像装置的外参，所述外参用于表征所述光学跟踪系统坐标系与DR成像装置坐标系之间的转换关系； 基于所述内参和所述外参，确定所述光学跟踪系统坐标系与所述DR成像平面坐标系之间的转换矩阵，并记为第一转换矩阵； 通过所述光学跟踪系统跟踪手术器械，并基于所述第一转换矩阵将所述手术器械的器械特征点投影至患者DR图像上。

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