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龙图腾网获悉济南大学申请的专利一种用于轮胎模具自动钻孔机器人的视觉定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120411241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510567506.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种用于轮胎模具自动钻孔机器人的视觉定位方法及系统是由刘海宁;赵云浩;裴洪鑫;王彬;李发家设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于轮胎模具自动钻孔机器人的视觉定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种用于轮胎模具自动钻孔机器人的视觉定位方法及系统，标定相机内参及外参，并获取轮胎模具靶面标识及关键点的工件坐标；基于图像特征模板，识别靶面标识的像素坐标及单像素对应实际物理尺寸；根据相机内参、靶面标识的工件坐标及像素坐标，求解工件相对机器人坐标系的初始转换关系；基于初始转换关系获取关键点的像素坐标；根据关键点像素坐标、拍照位姿及相机内参，计算关键点机器人坐标系实际坐标；通过奇异值分解算法匹配关键点的三维坐标与机器人坐标系坐标，求解工件相对机器人坐标系的精确转换关系。通过模板匹配和机器视觉识别靶面和关键点，且通过计算工件与机器人坐标系的精确转换关系，实现高效的轮胎模具排气孔的定位。

本发明授权一种用于轮胎模具自动钻孔机器人的视觉定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于轮胎模具自动钻孔机器人的视觉定位方法，其特征在于，包括： 标定相机内参及外参，制作图像特征模板并训练YOLO模型； 提取轮胎模具上靶面标识及关键点的工件坐标； 基于图像特征模板，识别轮胎模具靶面，获取标识的像素坐标及单像素对应实际物理尺寸； 根据所述相机内参、靶面标识的工件坐标及像素坐标，求解工件相对机器人坐标系的初始转换关系； 基于初始转换关系和关键点工件坐标计算关键点在机器人坐标系的拍照位姿，生成相机移动指令；驱动相机至拍照位姿拍摄，基于预训练的YOLO模型获取关键点的像素坐标； 根据关键点像素坐标、拍照位姿及相机内参，计算关键点相对机器人坐标系的实际坐标，具体包括： ， 其中，为拍照位姿后移距离，关键点相对机器人坐标系的实际坐标为，拍照位姿为，为关键点像素坐标；为图像中心坐标；为单像素对应实际物理尺寸； 通过奇异值分解算法匹配关键点的工件坐标与机器人坐标系坐标，求解工件相对机器人坐标系的精确转换关系。

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