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龙图腾网获悉山东大学齐鲁医院申请的专利一种脊柱运动实时跟踪系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120431135B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510580261.3，技术领域涉及：G06T7/269；该发明授权一种脊柱运动实时跟踪系统及其方法是由刘新宇;王连雷;田永昊;原所茂;汤世福;王锋设计研发完成，并于2025-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种脊柱运动实时跟踪系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，具体公开了一种脊柱运动实时跟踪系统及其方法，其中系统包括：椎骨配准模块，对目标椎骨的影像与术前影像进行配准；相机模块，采集配准后术中目标椎骨的深度图像和可见光图像，根据所述深度图像重建得到术中目标椎骨的三维表面点云；特征点识别模块，对相机模块采集的可见光图像进行二维特征点识别，获取术中目标椎骨的三维表面点云中的三维关联点；光流跟踪模块，设定二维特征点及其对应的三维关联点的位置模板，据此对相机模块采集的当前帧图像与上一帧图像之间进行光流跟踪；运动跟踪模块，根据光流跟踪计算目标椎骨的运动幅度。本发明可直接对目标椎骨本身进行实时运动跟踪，降低计算复杂度，保证算法实时性。低计算复杂度，保证算法实时性。

本发明授权一种脊柱运动实时跟踪系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种脊柱运动实时跟踪系统，其特征在于，包括： 椎骨配准模块，用于对目标椎骨的术中影像与术前影像进行配准； 相机模块，用于采集配准后术中目标椎骨的深度图像和可见光图像，据此设定术区跟踪区域，根据所述深度图像重建得到术中目标椎骨的三维表面点云； 特征点识别模块，用于对相机模块采集的目标椎骨的可见光图像进行二维特征点识别，并根据相机模块的参数获取术中目标椎骨的三维表面点云中的三维关联点； 光流跟踪模块，用于设定二维特征点及其对应的三维关联点的位置模板，据此对相机模块采集的当前帧图像与上一帧图像之间进行光流跟踪； 若所述相机模块采集的当前帧图像为首次配准或重新配准后的首帧图像，所述光流跟踪模块验证其中与可见光图像中的二维特征点的像素坐标关联的三维点云的对应坐标处是否存在三维关联点，若存在，则认为该三维点有效并将其设置为三维点云中对应三维关联点的位置模板，同时将对应的二维特征点设置为二维特征点的位置模板，二维特征点和三维关联点的位置模板在下次配准前不再更改； 若所述相机模块采集的当前帧图像为首次配准或重新配准后的非首帧图像，则以上一帧图像中的二维特征点及其对应的三维点云中的三维关联点设为对应的位置模板，光流跟踪模块以其上一帧图像中的二维特征点的位置模板为中心，在当前帧图像上的设定大小的搜索区域内进行二维特征点检测，若检测到二维特征点，则表示该二维特征点跟踪成功； 运动跟踪模块，根据光流跟踪模块的光流跟踪计算目标椎骨在相邻帧图像之间的运动幅度，即得到目标椎骨的运动幅度。

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