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龙图腾网获悉杭州定川信息技术有限公司申请的专利基于激光雷达的入侵监测方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120468873B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510961744.8，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权基于激光雷达的入侵监测方法、装置及电子设备是由苏玉杰;江志鹏;杨琼;李河;马技;邱志章;周英杰;张泽;申延飞设计研发完成，并于2025-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达的入侵监测方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光雷达的入侵监测方法、装置及电子设备，包括：实时采集初始的指定数量帧激光雷达数据，建立场景背景；计算转换成激光雷达的计算背景；将场景背景与所述计算背景进行融合，生成入侵检测边界背景；计算入侵检测边界背景的入侵显著度系数；对实时采集激光雷达数据进行预处理、角度对齐和差分处理，得到差分后的数据；对所述投影值进行二值化处理，得到所有的可能入侵点集合；再进行连通域分析，统计可能的候选入侵点集，得到连通域集合；获取所述连通域集合中最大的一个连通域，并统计所述连通域内的有效点数，根据有效点数判断是否入侵。解决了因安全风险高的位置依赖人工巡查或视觉巡检带来的时效性和盲区导致的入侵事件。

本发明授权基于激光雷达的入侵监测方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的入侵监测方法，其特征在于，包括： 实时采集初始的指定数量帧激光雷达数据，建立场景背景； 设定入侵监测的角度范围、入侵的边界距离及边界的限制距离，通过数学计算转换成激光雷达的计算背景； 将所述场景背景与所述计算背景进行融合，生成入侵检测边界背景； 计算所述入侵检测边界背景对应点的方向线在法向量上的投影，即得到入侵的显著度的系数； 对实时采集激光雷达数据进行预处理，将预处理后的数据与所述入侵检测边界背景进行角度对齐，然后与所述入侵检测边界背景做差分处理，得到差分后的数据； 利用所述系数计算所述差分后的数据在法向量上的投影值，并对所述投影值进行二值化处理，得到所有的可能入侵点集合； 对所述所有的可能入侵点集合进行噪声去除； 对噪声去除后的可能入侵点进行连通域分析，统计可能的候选入侵点集，得到连通域集合； 获取所述连通域集合中最大的一个连通域，并统计所述连通域内的有效点数，若所述有效点数大于入侵点数阈值则表明入侵，否则表明未入侵； 其中，设定入侵监测的角度范围、入侵的边界距离及边界的限制距离，通过数学计算转换成激光雷达的计算背景，包括： S21：设定入侵监测的角度范围、入侵的边界距离及边界的限制距离； S22：从入侵监测的起始角度开始按照水平角度的分辨率依次递进扫描，结合激光雷达的边界的限制距离以及激光雷达的入侵的边界距离，即根据扫描线与边界的角度来形成两个区域，小角度区域用所述边界的限制距离进行计算，大角度区域用所述入侵的边界距离进行计算，根据三角函数定理得到激光雷达的径向距离在水平方向的投影距离； S23：垂直方向的角度根据垂直方向的起始线束的角度按照分辨率逐步递进即可得到每条线束的角度，结合所述激光雷达的径向距离在水平方向的投影距离，根据三角函数即可计算出水平方向的投影距离在激光雷达的径向距离，即激光雷达与目标物体之间的距离； S24：从第一条线束开始，重复执行S22-S23，得到激光雷达不同垂直方向的线束在水平方向每个角度的点距离激光雷达的径向距离； S25：根据垂直方向线束分辨率和水平角度的分辨率计算出激光雷达数据所对应的角度，每个角度的位置能映射到二维数组中，所述二维数组的横坐标是垂直方向线束分辨率的索引，纵坐标是水平角度的分辨率的索引，将所述激光雷达的径向距离赋值给激光雷达角度对应的二维数组的位置，从而获得激光雷达的计算背景。

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