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龙图腾网获悉深圳市元鼎智能创新有限公司申请的专利水池自动清洁装置及其控制方法以及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120523204B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511034177.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权水池自动清洁装置及其控制方法以及计算机存储介质是由宋庆祥;鲍亮设计研发完成，并于2025-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本水池自动清洁装置及其控制方法以及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种水池自动清洁装置及其控制方法以及计算机存储介质，所述水池自动清洁装置包括过滤装置，浮力调节机构、壳体以及至少部分位于壳体内的水泵，水泵用于抽吸外部水流进入过滤装置，壳体上设有开口，开口与水泵连通，控制方法包括：控制水池自动清洁装置在水下向上移动，直到开口露出水面；在开口露出水面时，控制水泵抽吸壳体外部空气进入开口，其中，外部空气进入开口后，水池自动清洁装置的俯仰角会发生改变；判断水池自动清洁装置的俯仰角的变化量或水泵抽吸壳体外部空气进入开口的持续时长是否满足预定条件，若满足，控制浮力调节机构增大水池自动清洁装置的浮力。该方法能够提升机器上浮时浮力调节的稳定性和安全性。

本发明授权水池自动清洁装置及其控制方法以及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种水池自动清洁装置的控制方法，其特征在于，所述水池自动清洁装置包括过滤装置，浮力调节机构、壳体以及至少部分位于壳体内的水泵，所述水泵用于抽吸外部水流进入所述过滤装置，所述壳体上设有开口，所述开口与所述水泵连通，所述控制方法包括： 控制所述水池自动清洁装置在水下向上移动，直到所述开口露出水面； 在所述开口露出水面时，控制所述水泵抽吸所述壳体外部空气进入所述开口，其中，所述外部空气进入所述开口后，所述水池自动清洁装置的俯仰角会发生改变； 判断所述水池自动清洁装置的俯仰角的变化量或所述水泵抽吸所述壳体外部空气进入所述开口的持续时长是否满足预定条件，若满足，控制所述浮力调节机构增大所述水池自动清洁装置的浮力； 其中，所述浮力调节机构包括吸气装置、吸气口和气囊，所述吸气装置能够通过所述吸气口抽吸外部空气进入所述气囊，当所述水池自动清洁装置的俯仰角的变化量或所述水泵抽吸所述壳体外部空气进入所述开口的持续时长满足预定条件时，所述吸气口位于水面以上。

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