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龙图腾网获悉合肥羚骐动力科技有限公司申请的专利一种机器人关节电机及关节电机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120533715B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510977179.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人关节电机及关节电机控制方法是由褚飞飞;郭海军;关劲夫;余伟伟设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人关节电机及关节电机控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人关节电机及关节电机控制方法，该方法包括：获取机器人关节电机的目标与实际运动状态、整体任务及当前状态，据此确定各关节期望参考轨迹。将轨迹与实际状态的误差信号输入目标控制器，得初步控制信号，对所述初步控制信号进行抗干扰补偿，得到抗干扰控制信号，基于各关节当前运动与负载状态，估计关节间耦合力矩，生成并融合解耦补偿信号，得总解耦补偿信号，将各个关节的所述抗干扰控制信号和所述总解耦补偿信号进行组合，得到关节电机控制信号，并根据所述目标关节电机控制信号，控制所述各关节电机进行运动。本发明解决了传统方法中响应慢、误差大以及各关节难以实现精确同步控制的问题。

本发明授权一种机器人关节电机及关节电机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节电机控制方法，其特征在于，包括： 获取机器人各关节电机的目标运动状态、实际运动状态以及机器人的整体任务要求和当前状态，基于所述机器人的整体任务要求和当前状态，确定各关节的期望参考轨迹； 针对每个关节，将所述期望参考轨迹与所述实际运动状态之间的误差信号输入到目标控制器中，得到所述目标控制器输出的初步控制信号，并对所述初步控制信号进行抗干扰补偿，得到抗干扰控制信号； 基于各个关节的当前运动状态和负载状态，确定各个关节对其他关节的耦合力矩估计，并基于所述耦合力矩估计，生成每个目标关节针对特定耦合源关节的解耦补偿信号；所述特定耦合源关节为对每个目标关节产生耦合干扰的其他关节； 针对任一目标关节，将接收的所有所述特定耦合源关节针对所述目标关节的解耦补偿信号进行融合，得到所述目标关节的总解耦补偿信号； 将各个关节的所述抗干扰控制信号和所述总解耦补偿信号进行组合，得到关节电机控制信号，并根据所述目标关节电机控制信号，控制所述各关节电机进行运动； 所述对所述初步控制信号进行抗干扰补偿，得到抗干扰控制信号，包括： 基于关节电机的动力学模型和实际控制信号，确定在无干扰情况下的理论运动状态； 将所述理论运动状态与实际运动状态进行差值比较，得到总扰动量估计值； 将所述总扰动量估计值输入到补偿滤波器中，得到扰动补偿信号；所述补偿滤波器为采用所述关节电机的动力学模型逆设计的滤波器； 基于扰动类型确定信号整合模式，并基于所述信号整合模式，对所述初步控制信号和所述扰动补偿信号进行整合，得到所述抗干扰控制信号； 所述信号整合模式包括第一整合模式，所述第一整合模式表征适用于时变特性扰动，所述时变特性包括突变负载、非线性摩擦和非周期性外部冲击； 所述基于所述信号整合模式，对所述初步控制信号和所述扰动补偿信号进行整合，得到所述抗干扰控制信号，包括： 若所述信号整合模式为第一整合模式，则对所述总扰动量估计值进行求导，并根据中心差分法对求导结果进行扰动变化率处理，得到变化率序列； 基于所述变化率序列，构建扰动变化趋势的迭代基函数，并基于所述迭代基函数根据扰动变化率方向和强度对初始化增益进行迭代更新，得到时变增益； 基于机器人关节运动速度确定调整延迟量，并根据所述调整延迟量对所述扰动补偿信号进行延迟匹配处理，得到适配补偿信号； 基于所述时变增益将所述初步控制信号和所述适配补偿信号进行融合，得到所述抗干扰控制信号； 所述信号整合模式包括第二整合模式，所述第二整合模式表征适用于线性可叠加扰动； 所述基于所述信号整合模式，对所述初步控制信号和所述扰动补偿信号进行整合，得到所述抗干扰控制信号，包括： 若所述信号整合模式为第二整合模式，则将所述初步控制信号和所述扰动补偿信号进行相加，得到所述抗干扰控制信号。

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