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龙图腾网获悉厦门中科星晨科技有限公司;漳州招商局码头有限公司;福建省交通科研院有限公司申请的专利多传感器融合无人驾驶IGV车辆对位纵向控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120534388B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511068955.5，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权多传感器融合无人驾驶IGV车辆对位纵向控制方法及装置是由江铭;侯学锋;孙世斌;汤元超;陈航;马子嵘;张吉鑫设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本多传感器融合无人驾驶IGV车辆对位纵向控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了多传感器融合无人驾驶IGV车辆对位纵向控制方法及装置，其中，多传感器融合无人驾驶IGV车辆对位纵向控制方法通过在距离目标桥设备设定距离的区域设置预停车位置，无人驾驶车辆获取当前车辆位置至目标地点的目标停位距离,再根据无人驾驶车辆自带的电机转速传感器、IMU惯导定位设备的多种传感器拟合已行驶距离和待刹车距离，并将二者相加与目标停位距离对比,当二者之和小于目标停位距离进行PID速度控制,二者之和大于或等于则进行紧急制动控制。本发明公开的多传感器融合无人驾驶IGV车辆对位纵向控制方法，解决了由于天气较差、路况较差导致的无人运输车停位不精准的问题，能够在恶劣的天气和路况条件实现停车对位精度为5cm的精准停车。

本发明授权多传感器融合无人驾驶IGV车辆对位纵向控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.多传感器融合无人驾驶IGV车辆对位纵向控制方法，其特征在于，方法步骤如下： S10、在距离目标地点的设定距离的区域设置预停车位置； S20、无人驾驶车辆行进至预停车位置停车； S30、无人驾驶车辆获取当前车辆位置至目标地点的目标停位距离； S40、无人驾驶车辆启动并朝目标地点行进，通过自带的电机转速传感器、IMU惯导定位设备拟合出当前行进位置距离预停车位置的已行驶距离以及距离目标地点的待制动距离；其中，已行驶距离和待制动距离的拟合方法包括： S41、根据电机转速和档位信息，判断车辆的行驶方向和速度正负；所述步骤S41具体包括： 通过驱动电机内设置的电机转速传感器测出当前的电机转速； 当无人驾驶车辆挂前进档且电机转速为正，或无人驾驶车辆挂倒车档且电机转速为负时，则判断当前无人驾驶车辆行驶方向与期望行驶方向一致,车辆的行驶速度为正，行驶速度系数值K5为1； 当无人驾驶车辆挂前进档且电机转速为负，或无人驾驶车辆挂倒车档且电机转速为正时，则判断当前无人驾驶车辆行驶方向与期望行驶方向不一致,车辆的行驶速度为负，行驶速度系数值K5为-1； S42、根据电机转速、档位信息和行驶方向，计算出无人驾驶车辆实时行驶速度；其中，当驱动轴发生空转、或空转与溜坡耦合时，对实时行驶速度Vspeed进行修正，修正后的Vspeed如下： ，其中： V4通过车辆IMU惯导定位设备对IMU输出的加速度积分获得； Vmin12为速度V1和速度V中数值小的速度，所述无人驾驶车辆的两轴为驱动轴，驱动轴设有驱动电机，通过各驱动电机内设置的转速传感器测出各电机转速，读取各驱动电机的电机转速绝对值和当前档位信息，各驱动电机的电机转速绝对值乘以对应的转速比得到速度V和速度V 为行驶速度系数值； S43、根据实时行驶速度，通过如下公式计算出当前无人驾驶车辆已行驶距离： ，其中： move为当前无人驾驶车辆已行驶距离；Sadd为当前无人驾驶车辆从预停车位置起的累计行驶距离；Vspeed为无人驾驶车辆实时行驶速度；t为设定的控制周期； 并通过如下公式计算出当前无人驾驶车辆的待制动距离： ，其中： brake为待刹车距离； speed为无人驾驶车辆当前实时行驶速度； M为车辆载重； 、K、K、K为预设参数； S50、计算出已行驶距离和待制动距离之和，将已行驶距离和待制动距离之和与步骤S30获取的目标停位距离比较： 当已行驶距离和待制动距离之和小于目标停位距离时，通过纵向PID速度控制模块进行制动； 当已行驶距离和待制动距离之和大于或等于目标停位距离时，触发紧急制动控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人厦门中科星晨科技有限公司;漳州招商局码头有限公司;福建省交通科研院有限公司，其通讯地址为：361000 福建省厦门市中国(福建)自由贸易试验区厦门片区象屿路93号厦门国际航运中心C栋4层431单元A；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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