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龙图腾网获悉厦门中科星晨科技有限公司;福建省交通科研院有限公司申请的专利一种基于激光边缘检测的锁站穿行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120538544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511042845.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于激光边缘检测的锁站穿行方法是由陈兴;侯学锋;陈航;邵志文;马子嵘;张吉鑫;俞剑斌;江铭设计研发完成，并于2025-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光边缘检测的锁站穿行方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光边缘检测的锁站穿行方法，涉及码头自动化作业技术领域。为了解决现有技术在处理锁站区域的复杂环境信息，导致车辆在穿行锁站时的路线规划和矫正不够精准，可能引发行驶抖动，在锁站通过口压缩的情况下，容易造成交通拥堵，进而影响码头整体作业效率的问题；本发明通过分阶段采集锁站边缘激光点，精准确定锁站边缘位置，依据车辆底盘数据剔除中间护栏等干扰项，确保数据准确可靠，利用定位权重和多路线融合方案，在定位不稳定时自动优化，极大降低了车辆穿行锁站时的抖动，保障运输安全，减少集装箱滑柜隐患，精准的检测和矫正使车辆能快速通过锁站，提升了集装箱流转速度，有效提高了自动化码头的整体作业效率。

本发明授权一种基于激光边缘检测的锁站穿行方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光边缘检测的锁站穿行方法，其特征在于，包括： 判断车辆是否进入锁站区域，并激活锁站边缘检测模块进行检测，基于分段检测策略对锁站进行激光雷达扫描，定向剔除中间段多余干扰项； 采用定位权重结合多路线融合的拼接方案进行路线矫正，输出符合标准的锁站边缘线，指导车辆进行路线矫正操作； 矫正操作具体包括： 判断实时获取的车辆位置信息是否在锁站区域范围内，当车辆在锁站区域时，读取对应区域的配置信息，获取锁站激光边缘线的相对偏置量，并计算实际偏置量与相对偏置量的差的绝对值，同时，获取锁站边缘线的斜率绝对值； 当实际偏置量与相对偏置量的差的绝对值与锁站边缘线的斜率绝对值分别小于预设阈值时，则确认锁站边缘线符合矫正条件，保存当前时刻的锁站边缘线参数，并设置锁站边缘线识别状态标志为有效，否则不进行路线矫正； 判断当前车辆的定位状态是否稳定，若车辆定位状态不稳定，则计算当前偏置权重，并根据计算结果调整偏置权重的值； 当锁站边缘线识别状态标志为有效时，进行路线权重拼接判断，判断当前路线曲率是否满足直线阈值，若曲率超过预设直线阈值，则记录曲率超过直线阈值的路线点序号； 遍历当前路线至曲率超限点序号的所有路线点，并读取对应的矫正权重参数，依据矫正权重，对原始路线和锁站边缘线进行加权计算，生成最终矫正后的路线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人厦门中科星晨科技有限公司;福建省交通科研院有限公司，其通讯地址为：361000 福建省厦门市中国(福建)自由贸易试验区厦门片区象屿路93号厦门国际航运中心C栋4层431单元A；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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