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龙图腾网获悉厦门中科星晨科技有限公司;福建省交通科研院有限公司申请的专利一种基于平行四边形的摄像头联合标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120563636B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511054677.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于平行四边形的摄像头联合标定方法是由王加庆;侯学锋;陈航;王鸿源;袁永全;林文山;陈秋烽;林宇翔设计研发完成，并于2025-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于平行四边形的摄像头联合标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于平行四边形的摄像头联合标定方法，属于摄像头标定技术领域。本发明标定两个摄像头的内参矩阵和畸变参数并获取安装位置，在摄像头公共视野内的地面放置平行四边形标定板，按顺时针获取摄像头图像中平行四边形角点的对应坐标，对图像坐标去畸变后，结合内参矩阵逆运算，将像素坐标转换为归一化相机坐标系下的三维点，通过旋转矩阵将归一化相机坐标系下的点投影至俯视图坐标系，构建俯视图下的投影点，利用平行四边形边平行且等长的特性，在俯视图下构建等式约束，通过双目位姿坐标系转换和相似三角形原理，构建双目模型约束，进行旋转外参求解，减少操作复杂度，保证在标定时的效率，同时可在任意场地进行标定操作。

本发明授权一种基于平行四边形的摄像头联合标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于平行四边形的摄像头联合标定方法，其特征在于，包括： 标定设置于车辆上的两个摄像头的内参和畸变参数，设两个摄像头的畸变参数分别为D1和D2，两个摄像头的内参矩阵分别为K1和K2，两个摄像头的安装位置在车身坐标系中分别表示为t1和t2；在两个摄像头的公共视野内的地面摆放一个平行四边形，分别获取两个摄像头包含平行四边形的图像； 标注图像中平行四边形的角点，根据平行线关系构建优化方程，根据双目模型构建优化方程，结合平行线关系构建的优化方程以及双目模型构建的优化方程进行优化求解外参； 以两个摄像头位置连线为x轴，z轴平行于地面且垂直x轴，y轴垂直x轴和z轴构建双目位姿坐标系，将双目位姿坐标系相对于车身位姿坐标系的旋转矩阵表示为，将车身位姿坐标系相对于双目位姿坐标系的旋转矩阵表示为； 设两个摄像头的相机分别为第一相机和第二相机，将第一归一化相机坐标系中的点通过变换成第一车身位姿坐标系下的点，所述点通过以下公式获得： 将第一车身位姿坐标系下的点变通过旋转矩阵变换为第一双目位姿坐标系得到点，所述点通过以下公式获得： ，将第一双目位姿坐标系的点投影到焦距为1的平面上，得到点，所述点通过以下公式获得： ，其中，表示的第三维坐标； 对第二归一化相机坐标系中的点，进行同样操作得到点，所述点通过以下公式获得： ，其中，表示的第三维坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人厦门中科星晨科技有限公司;福建省交通科研院有限公司，其通讯地址为：361000 福建省厦门市中国(福建)自由贸易试验区厦门片区象屿路93号厦门国际航运中心C栋4层431单元A；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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