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龙图腾网获悉同济大学浙江学院申请的专利一种康复机器人逆运动学求解优化方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120572544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511086462.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种康复机器人逆运动学求解优化方法、设备及介质是由徐东;李益斌;徐晗;张珝;任一蕾设计研发完成，并于2025-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种康复机器人逆运动学求解优化方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种康复机器人逆运动学求解优化方法、设备及介质，涉及机器人运动学与控制技术领域，该方法包括获取康复训练中目标肢体末端执行动作的目标轨迹数据；应用全局优化算法得出初始帧目标肢体的最优关节角度；基于前一帧的最优关节角度，应用梯度下降法计算当前帧的参考关节角度；当满足全局优化触发机制时，应用全局优化算法得出当前帧的最优关节角度，继续执行基于梯度下降算法的关节角度局部优化步骤；当不满足全局优化触发机制时，继续执行基于梯度下降算法的关节角度局部优化步骤。本申请采用混合优化策略，能够实时且精确地求解优化出目标肢体各关节角度，进而能够为康复机器人提供实时且精确的控制数据。

本发明授权一种康复机器人逆运动学求解优化方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种康复机器人逆运动学求解优化方法，其特征在于，包括： 获取康复训练中目标肢体末端执行动作的目标轨迹数据；所述目标轨迹数据包括若干连续帧的目标位置； 根据目标肢体的关节角度取值范围构建初始种群，根据初始帧的目标位置应用全局优化算法对初始种群进行迭代优化，得出初始帧目标肢体的最优关节角度； 根据第k-1帧目标肢体的最优关节角度，应用梯度下降法计算第k帧目标肢体的参考关节角度；k=2，3，...，N；N为运动轨迹包含的总帧数； 判断是否满足全局优化触发机制； 若是，则根据第k-1帧目标肢体的最优关节角度和目标肢体的关节角度取值范围构建校正种群，并根据第k帧的目标位置应用全局优化算法对校正种群进行迭代优化，得出第k帧目标肢体的最优关节角度；令k=k+1，返回步骤“根据第k-1帧目标肢体的最优关节角度，应用梯度下降法计算第k帧目标肢体的参考关节角度”； 若否，则令k=k+1，参考关节角度为最优关节角度，返回步骤“根据第k-1帧目标肢体的最优关节角度，应用梯度下降法计算第k帧目标肢体的参考关节角度”；目标肢体各帧的最优关节角度用于确定目标肢体的运动状态。

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