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龙图腾网获悉南昌丹巴赫科技有限公司申请的专利一种四向穿梭车的路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120589344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511113876.1，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种四向穿梭车的路径规划方法及系统是由黄华;巴平设计研发完成，并于2025-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四向穿梭车的路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四向穿梭车的路径规划方法及系统，涉及仓储技术领域，该方法包括：获取四向穿梭车的历史运行数据，以及立体仓库的仓储结构拓扑；构建与立体仓库对应的仓储转运节点模型；获取四向穿梭车的当前位置，以及目标货物的存放位置，预先规划多条自当前位置至存放位置至预设卸货位置的初始运动路径，得到初始路径集合；将每条初始运动路径融合至仓储转运节点模型中，当初始运动路径覆盖仓储转运节点模型中的仓储转运节点，对仓储转运节点进行标记；根据节点标记结果，选取其中一初始运动路径作为目标运动路径，控制四向穿梭车按照目标运动路径进行运动。本发明通过路径规划能够有效提升四向穿梭车的通行效率，从而提升货物转运效率。

本发明授权一种四向穿梭车的路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种四向穿梭车的路径规划方法，其特征在于，所述四向穿梭车用于立体仓库的货物输送，所述方法包括： 获取所述四向穿梭车的历史运行数据，以及所述立体仓库的仓储结构拓扑； 根据所述历史运行数据与所述仓储结构拓扑，构建与所述立体仓库对应的仓储转运节点模型； 获取所述四向穿梭车在所述立体仓库中的当前位置，以及目标货物在所述立体仓库中的存放位置，预先规划多条自所述当前位置至所述存放位置至预设卸货位置的初始运动路径，得到初始路径集合； 将所述初始路径集合中每条初始运动路径融合至所述仓储转运节点模型中，当所述初始运动路径覆盖所述仓储转运节点模型中的仓储转运节点，则触发节点管理器对所述仓储转运节点进行标记； 根据节点标记结果，选取其中一初始运动路径作为目标运动路径，控制四向穿梭车按照所述目标运动路径进行运动； 其中，获取所述四向穿梭车在所述立体仓库中的当前位置，以及目标货物在所述立体仓库中的存放位置，预先规划多条自所述当前位置至所述存放位置至预设卸货位置的初始运动路径，得到初始路径集合的步骤，包括： 根据所述四向穿梭车上预设的定位器件，获取所述四向穿梭车在所述立体仓库中的当前位置，包括水平位置与高度位置； 根据转运订单，获取目标货物在所述立体仓库中的存放位置； 根据所述四向穿梭车的当前位置与所述目标货物在所述立体仓库中的存放位置，规划多条自所述当前位置至所述存放位置至预设卸货位置的初始运动路径，得到初始路径集合； 其中，所述初始路径包括当前位置至存放位置的第一运动路径段，以及存放位置至预设卸货位置的第二运动路径段； 将所述初始路径集合中每条初始运动路径融合至所述仓储转运节点模型中，当所述初始运动路径覆盖所述仓储转运节点模型中的仓储转运节点，则触发节点管理器对所述仓储转运节点进行标记的步骤，包括： 对所述初始路径集合中的多条初始运动路径进行排序，输出排序结果； 按照所述排序结果，将多条初始运动路径依次融合至所述仓储转运节点模型中； 当所述初始运动路径覆盖所述仓储转运节点模型中的仓储转运节点，触发节点管理器对所述仓储转运节点进行标记； 对每条初始运动路径触发的节点数量与节点位置进行统计，输出标记结果，对应输出每条初始运动路径的路径评分； 对每条初始运动路径触发的节点数量与节点位置进行统计，输出标记结果，对应输出每条初始运动路径的路径评分的步骤，包括： 对每条初始运动路径触发仓储转运节点的节点数量与节点位置进行统计； 根据所述初始路径中涉及仓储转运节点的节点位置，计算所述初始运动路径的距离值； 根据所述节点数量与所述初始运动路径的距离值，按照对应设置的权重系数，加权求取所述初始运动路径的路径评分； 加权求取所述初始运动路径的路径评分的表达式为： Score=α×Node_Count+β×Distance; 式中，Node_Count为路径触发的节点总数，Distance为路径的实际运动距离，α、β为对应的权重系数，满足α+β=1。

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