浙江有鹿机器人科技有限公司李凯获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江有鹿机器人科技有限公司申请的专利一种环境三维建模的点云地图增量动态更新方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120628067B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511120565.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种环境三维建模的点云地图增量动态更新方法及设备是由李凯;方立;滕嘉林设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种环境三维建模的点云地图增量动态更新方法及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种环境三维建模的点云地图增量动态更新方法及设备，包括以下步骤：获取前端数据，构建环境地图；提取环境地图的关键帧特征，进行回环检测，获取传感器位姿图；对传感器位姿图进行优化，并修正关键帧位姿；将传感器位姿图更新后关键帧区分为历史关键帧和新建关键帧，依次经过局部点云暂态更新、全局点云暂态更新、冗余历史关键帧删除处理后，最终输出删减过时点云和冗余关键帧的历史关键帧数据。本发明的有益效果：提升系统效率，存储空间节省，确保地图始终反映最新状态，使用范围广。
本发明授权一种环境三维建模的点云地图增量动态更新方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种环境三维建模的点云地图增量动态更新方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取前端数据，构建环境地图； 提取环境地图的关键帧特征，进行回环检测，获取传感器位姿图； 对传感器位姿图进行优化，并修正关键帧位姿； 将传感器位姿图更新后关键帧区分为历史关键帧和新建关键帧，依次经过局部点云暂态更新、全局点云暂态更新、冗余历史关键帧删除处理后，最终输出删减过时点云和冗余关键帧的历史关键帧数据； 所述局部点云暂态更新处理的具体过程： 将一帧激光中的每个激光点扫描视为一条扫描射线； 将每个激光点周围的动态属性概率相对距离按照一维高斯分布； 通过贝叶斯公式更新所述激光点的近临点的动态属性概率； 所述全局点云暂态更新处理过程为： 获取局部点云暂态更新的高动态点云数据并过滤； 将长时间跨度的过时点云数据剔除，包括全局暂态更新与遮挡点误删召回； 通过近邻搜索差异判断历史关键帧点附近有无新建局部点云，并以概率更新方式剔除过时点； 同时通过构建虚拟射线反投影至新建关键帧中，检测并召回由于遮挡导致误删的点。
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