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龙图腾网获悉天目山实验室申请的专利一种城市低空多无人机自主航路规划系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120628128B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511108487.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种城市低空多无人机自主航路规划系统及方法是由严德;路渊;冯传宴;孙大卫;李昊泽;陈家豪设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种城市低空多无人机自主航路规划系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种城市低空多无人机自主航路规划系统及方法，属于低空空域智能航路规划技术领域，包括用于构建数字化的城市低空空域模型的网格化空域构建模块、用于在网格化空域模型的基础上为多架无人机生成各自初始航路的航路规划模块以及用于确保最终输出的所有航路全局无冲突的冲突检测与消解模块，还包括基于上述系统的城市低空多无人机自主航路规划方法；通过空域网格划分、改进三维跳点搜索算法及基于冲突搜索的冲突消解机制，实现无人机航路的高效生成与全局无冲突协同，适用于城市物流配送、巡检、应急响应等多场景。

本发明授权一种城市低空多无人机自主航路规划系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种城市低空多无人机自主航路规划系统，其特征在于，包括以下模块： 用于构建数字化的城市低空空域模型的网格化空域构建模块，网格化空域构建模块包括网格化的空域划分子模块和通行性评估子模块； 所述空域划分子模块用于根据输入的静态地图数据进行低空空域网格划分及编码建模，构建出多层级多尺度的三维空域网格化地图； 所述通行性评估子模块用于根据输入静态地图的属性数据，量化计算网格通行权重； 用于在网格化空域模型的基础上为多架无人机生成各自初始航路的航路规划模块，航路规划模块包括网格尺度选择子模块和初始航路规划子模块； 所述网格尺度选择子模块用于根据无人机型号及性能选择空域网格尺度； 所述初始航路规划子模块用于根据无人机任务信息，在空域网格化地图中，规划出每架无人机的最优初始航路； 以及用于确保最终输出的所有航路全局无冲突的冲突检测与消解模块，冲突检测与消解模块包括航路冲突检测处理子模块和航路重新规划子模块； 所述航路冲突检测处理子模块用于对航路规划模块输出的所有无人机航路进行冲突的检测判定，并对判定为会发生冲突的无人机施加约束； 所述航路重新规划子模块用于将航路冲突检测处理子模块输出判定会发生冲突的无人机进行航路的重新规划，得到全局无冲突的多无人机航路，且将航路冲突检测子模块输出的施加约束的会发生冲突的无人机进行航路的重新规划，并返回至航路冲突检测处理子模块进行航路冲突的再次判定，最终迭代得到多无人机的全局无冲突航路。

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