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龙图腾网获悉杭州电子科技大学;浙江建木智能系统有限公司申请的专利一种机器狗路径规划方法、装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120628131B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511128890.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种机器狗路径规划方法、装置和存储介质是由雷富强;成政;关鹏;张巍;任海英;张富超设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器狗路径规划方法、装置和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器狗路径规划方法、装置和存储介质，其中，该方法包括：针对复杂环境高维特征选择问题，提出多策略改进蜣螂优化算法，通过折射反向学习机制生成初始种群，结合精英保留策略筛选最优特征子集并获取全局最优位置；构建融合鱼鹰优化的位置更新模块、自适应t分布扰动模块及雅克比曲线平滑模块的协同优化模型；采用动态终止条件迭代更新全局最优解，最终输出低维高精度特征子集。通过本申请，解决了复杂环境下传统特征选择算法因局部最优、收敛慢导致的机器狗决策效率低下和路径规划失效的问题，有效降低了数据维度，缩短计算耗时，在动态复杂环境中实现机器狗快速决策与高成功率路径规划，同时具备电磁干扰下的强鲁棒性。

本发明授权一种机器狗路径规划方法、装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器狗路径规划方法，其特征在于，包括： 基于获取到的特征空间维度和搜索初始空间，通过折射反向学习机制生成初始特征种群，包括： 通过所述折射反向学习机制调整折射率参数，将所述搜索初始空间扩展为折射搜索空间，基于所述折射搜索空间和所述特征空间维度，生成所述初始特征种群； 再通过精英保留策略和适应度函数，从所述初始特征种群中筛选出适应度值最优的特征子集，生成当前精英种群，并获取所述当前精英种群对应的当前全局最优位置； 将所述当前全局最优位置以及所述初始特征种群对应的第一种群位置输入优化算法模型中的位置更新模块，将所述第一种群位置更新为第二种群位置，包括： 基于获取到的当前权重因子和所述当前全局最优位置，通过所述位置更新模块中鱼鹰优化算法的全局搜索机制，将所述初始特征种群对应的所述第一种群位置更新为所述第二种群位置； 将所述第二种群位置输入扰动模块，生成扰动位置；将所述扰动位置输入路径平滑模块，生成平滑位置；其中，所述优化算法模型包括所述位置更新模块、所述扰动模块和所述平滑模块； 判断所述平滑位置是否满足预设终止条件，若不满足所述终止条件，则将所述平滑位置更新为所述第一种群位置，将更新后的所述第一种群位置输入所述优化算法模型进行迭代计算；若满足所述终止条件，则基于所述平滑位置，输出最优路径。

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