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龙图腾网获悉四川大学申请的专利多策略融合改进算术优化算法的UAV三维路径避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120631006B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511121959.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权多策略融合改进算术优化算法的UAV三维路径避障方法是由唐庆烨;欧阳羽琦设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本多策略融合改进算术优化算法的UAV三维路径避障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多策略融合改进算术优化算法的UAV三维路径避障方法，涉及无人飞行器航迹规划技术领域，包括以下步骤：飞行地形环境建模，并规划到目的地的航迹；混合改进算术优化算法HIAOA算法：种群初始化方法选择基于Circle混沌映射的种群初始化方法，结合Circle混沌映射值，生成初始种群个体位置，并将MOA的更新方式改进，利用改进算法HIAOA计算出三维航迹的规划。

本发明授权多策略融合改进算术优化算法的UAV三维路径避障方法在权利要求书中公布了：1.一种多策略融合改进算术优化算法的UAV三维路径避障方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、飞行地形环境建模，计算出基准地形，并在基准地形基础上计算可能遭遇的天然山体，规划到目的地的航迹，综合航迹长度、威胁代价、高度及转角代价，计算出航迹规划总体代价函数； S2、混合改进算术优化算法AOA的HIAOA算法：种群初始化方法选择基于Circle混沌映射的种群初始化方法，结合Circle混沌映射值，生成初始种群个体位置，并将AOA算法中的MOA的更新方式改进为： MOAt=MOAmax-MOAmin×sin+MOAmin MOA是AOA算法进行全局搜索或局部开发的切换因子，MOAt为第t次迭代时MOA的值，MOAmax为MOA的最大值，MOAmin为MOA的最小值，t为迭代次数，Tmax为最大迭代次数，HIAOA算法引入无迹变换，利用贪婪选择从生成的变异个体中保留最优解； S3、利用算法HIAOA计算出三维航迹的规划：设置种群规模、迭代次数、起点和终点位置、高度限制、惩罚因子、权重、航迹点数，构建模型的约束条件和目标函数，设置障碍物位置、威胁源范围和高度；利用Circle混沌映射生成n条初始航迹方案；根据航迹规划总体代价函数计算初始航迹适应度；更新参数MOA；对于越界个体以边界值进行处理；对全局最优解进行无迹变换并择优保留最优航迹解；更新迭代次数；输出最优解。

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