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龙图腾网获悉哈电集团(秦皇岛)重型装备有限公司申请的专利一种管体焊机设备及焊接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120696549B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511149507.8，技术领域涉及：B23K9/167；该发明授权一种管体焊机设备及焊接方法是由王佐森;王青峰;蒋海峰;李金汉;扈继成;高安津;宋志国;陈广路;苏泷;柳震;李天龙;于海轩;王柄遥设计研发完成，并于2025-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管体焊机设备及焊接方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管体焊机设备及焊接方法，属于核电技术领域，所述管体焊接方法，包括以下步骤：在焊接前，对焊缝不同位置进行拍摄，获得环形焊缝不同位置的连续图像帧；设置轨迹预测网络，以连续图像帧为输入，输出焊接轨迹；按照获得的焊接轨迹对焊缝进行焊接。本发明公开的管体焊机设备及焊接方法，能够获取精确的管体焊接轨迹，从而指导焊接头实现精准焊接。

本发明授权一种管体焊机设备及焊接方法在权利要求书中公布了：1.一种管体焊接方法，其特征在于，采用管体焊机设备进行，所述管体焊机设备包括焊接电源、系统控制器、送丝机构和可移动的焊接头，在所述焊接头上具有钨极夹，在所述钨极夹上设置有钨极，所述焊接头上设置有能够发出线形光带的光源和相机，所述光源发出的线形光所在平面与换热管轴线平行，所述相机用于拍摄照射在换热管的光带，通过光带的弯折确定焊缝位置以及焊缝深度； 所述管体焊接方法，包括以下步骤： S1、在焊接前，对焊缝不同位置进行拍摄，获得环形焊缝不同位置的连续图像帧； S2、设置轨迹预测网络，以连续图像帧为输入，输出焊接轨迹，所述焊接轨迹包括焊头轨迹曲线和曲线上不同位置的焊接电流、焊接速度； S3、按照获得的焊接轨迹对焊缝进行焊接； S2中，所述轨迹预测网络包括图像分支子网络、参数分支子网络、特征融合子网络和工艺决策子网络，其中， 所述图像分支子网络的输入为相机拍摄的图像帧，其输出为焊缝的深度和宽度； 所述参数分支子网络，将输入的待焊接换热管的相关参数映射到特征空间； 所述特征融合子网络，用于对图像分支子网络的输出和参数分支子网络的输出进行通道拼接，生成综合特征向量； 所述工艺决策子网络，根据综合特征向量生成焊接轨迹； 所述图像分支子网络包括依次设置的特征提取单元和几何特征解码器， 所述特征提取单元用于提取图像序列中的特征获得特征图，所述几何特征解码器用于将提取的特征映射为焊缝深度、宽度信息； 所述几何特征解码器包括深度预测子单元和宽度预测子单元， 深度预测子单元，根据提取特征图预测与焊缝深度相关的信息， 宽度预测子单元，根据提取特征图预测与焊缝宽度相关的信息； 所述几何特征解码器还包括边缘位置预测子单元，根据提取特征图预测焊缝边缘概率热力图； 所述工艺决策子网络包括双级LSTM网络和输出层， 第一级LSTM网络以综合特征向量为输入，输出短期时空序列，实现对焊缝连续性特征的捕捉； 第二级LSTM网络以短期时空序列为输入，输出长期依赖序列； 所述输出层包括一个共享特征处理单元和多个并行的任务输出分支单元； 所述共享特征处理单元为全连接层，其以长期依赖序列为输入，输出增强特征向量，所述多个并行的任务输出分支单元包括轨迹偏移输出分支单元、焊接速度分支单元和焊接电流分支单元， 所述轨迹偏移输出分支单元输出焊头移动轨迹，所述焊接速度分支单元输出对应的焊接速度，所述焊接电流分支单元输出对应的焊接电流。

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